[发明专利]一种横动越障排爆机器人

权利要求书

1.一种横动越障排爆机器人，其特征在于：包括车身、驱动机构以及设置在车身的机械臂，所述车身的两侧均设置一组驱动机构；

每组所述驱动机构包括动力箱、履带、支撑杆、张紧轮以及两个锥形横动轮，所述锥形横动轮的锥面设置螺纹结构；

所述动力箱驱动所述履带运动和所述锥形横动轮转动，所述支撑杆往该横动越障排爆机器人前进的方向伸出，所述支撑杆的第一端与所述动力箱铰接，所述支撑杆的第二端抵顶所述履带，所述支撑杆与所述动力箱之间设置有张紧弹簧，所述履带与所述动力箱之间设置张紧轮；

所述车身与所述动力箱之间设置有展开机构，所述展开机构能够驱动所述动力箱转动，使所述动力箱具有相对于所述车身的原始状态和展开状态；

所述动力箱处于所述原始状态时，所述锥形横动轮的锥面与行驶面分离，所述履带与行驶面接触；

所述动力箱处于所述展开状态时，所述锥形横动轮的锥面与行驶面接触，所述履带与行驶面分离。

2.根据权利要求1所述的横动越障排爆机器人，其特征在于：所述动力箱的下侧与所述车身铰接，所述展开机构能够驱动所述动力箱绕其与所述车身的铰接处转动。

3.根据权利要求2所述的横动越障排爆机器人，其特征在于：所述展开机构包括设置在所述车身的转盘，所述转盘通过两条连杆分别与两个所述动力箱连接；第一连杆的第一端和第二连杆的第一端以所述转盘的圆心为对称点对称地铰接在所述转盘上，第一连杆的第二端与第一动力箱铰接，第二连杆的第二端与第二动力箱铰接。

4.根据权利要求2所述的横动越障排爆机器人，其特征在于：所述展开机构包括第一液压机构和第二液压机构，所述第一液压机构的固定端固定在所述车身，所述第一液压机构的活动端连接第一动力箱，所述第二液压机构的固定端固定在所述车身，所述第二液压机构的活动端连接第二动力箱。

5.根据权利要求1所述的横动越障排爆机器人，其特征在于：所述动力箱包括电机和被电机驱动的减速齿轮组，所述减速齿轮组传动连接该动力箱的输出端，所述输出端连接有履带齿轮，所述履带齿轮与所述履带啮合传动。

6.根据权利要求5所述的横动越障排爆机器人，其特征在于：所述锥形横动轮安装于所述履带齿轮的外侧面，所述锥形横动轮与所述履带齿轮同轴。

7.根据权利要求1所述的横动越障排爆机器人，其特征在于：所述车身设置有用于调节所述支撑杆初始角度的支撑杆调节机构，所述支撑杆调节机构包括固定端和活动端，所述活动端能够相对于所述固定端滑动，所述固定端固定于所述车身，所述活动端抵顶所述支撑杆。

8.根据权利要求1所述的横动越障排爆机器人，其特征在于：所述支撑杆的第二端连接滚轮，所述滚轮抵顶所述履带。

9.根据权利要求1所述的横动越障排爆机器人，其特征在于：所述锥形横动轮的锥面设置有橡胶螺旋线。

10.根据权利要求1所述的横动越障排爆机器人，其特征在于：所述机械臂包括转台、大臂、小臂和作业组件，所述转台安装在所述车身，所述大臂的第一端与所述转台铰接，所述大臂的第二端与所述小臂的第一端铰接，所述小臂的第二端连接作业组件。