[发明专利]一种线路巡线机器人

说明书

技术领域

本发明涉及电力设备技术领域，具体地说是一种线路巡线机器人。

背景技术

根据国家“十二五规划”精神，到2015年，我国形成以“三纵三横”特高压交流为骨干网架的电网结构，110kV及以上线路预计将达到90万公里以上。我国地理复杂，地势西高东低，山地、高原面积广大，有相当一部分架空输电线路建在森林、高山等地势复杂地带，各地供电局在为当地居民提供便利的同时，复杂地势中的架空输电线路巡查就显得困难了。

当前的输电线路巡视管理手段不容易确保巡视工作按期保质保量的完成(如有否漏检、没按规定时间巡视)。所以很有必要引进新的手段来提高输电线路巡视工作的水平。

中国专利CN102941570B公开了一种输电线路巡线机器人，该种机器人采用电机上移驱动轮的方式使得驱动轮竖直方向远离导线，借助于电机的转动实现驱动臂外伸一端距离。这种设计虽然能实现越障功能，但是如果采用上述机器人进行巡线，如遇冬雪天气单纯依靠驱动轮很容易打滑导致无法前行。再者整个设备可以说重量都集中在与丝杠的结合处，长时间的悬挂重物，很容易导致丝杠滑丝现象，出现无法越障情况。这也是必须要考虑的。综合以上考虑，尚未发现解决以上问题的产品。

发明内容

针对现有设备中存在的巡线机器人雨雪天打滑现象，丝杠滑丝无法越障，高压线存在电磁干扰会影响电机精度导致驱动臂过大转动出现倾覆危险等问题,本发明提供一种线路巡线机器人，可以避免上述问题的发生。

本发明解决其技术问题所采取的技术方案是：

一种线路巡线机器人，包括联板组件、电池控制箱和驱动臂，所述联板组件包括一用于固定多组驱动臂和电池控制箱的联板，所述联板上设有多个竖直板，所述竖直板端部安装有第一电机，所述第一电机上安装有第一摩擦轮，所述驱动臂包括一底板组件和一摆动板，所述底板组件上安装有第二丝杠及一第二丝套，所述第二丝套与第二丝杠滑动配合，摆动板铰接在底板组件上，在第二丝套上设有一导向套，所述导向套嵌套在摆动板上；所述摆动板端部设有一调节驱动轮升降的偏心轮组件，所述偏心轮组件与驱动轮相连接，所述驱动轮一侧设有第二摩擦轮，所述第二摩擦轮与第一摩擦轮相配合。

进一步地，所述底板组件包括下底板，所述下底板上设有前固定板和后固定板，所述前固定板上设有第一孔和方形导向孔，所述后固定板上设有第二孔和第三孔，在后固定板上还设有套管，所述套管内铰接有摆动板。

进一步地，所述底板组件的第一孔与第二孔之间安装有第二丝杠，所述第二丝杠连接有第三电机，所述第三电机固定在下底板上，在第二丝杠上滑动配合有第二丝套，在第二丝套上设有固定环，所述导向套包括导向套管、连接块和导向连接轴，所述导向套管连接有连接块，所述连接块连接有导向连接轴，所述导向连接轴与固定环相配合。

进一步地，所述第一孔在前固定板上的高度低于第二孔在后固定板上的高度。

进一步地，所述底板组件上设有固定座，在固定座和第三孔上设有第一丝杠，在第一丝杠上设有第一丝套，在方形导向孔内滑动配合有行走辅助组件。

进一步地，所述行走辅助组件为除冰器，所述除冰器包括一压板，在所述压板上设有一竖直空腔管，所述竖直空腔管内依次设有超声波发生器、换能器和工作头，在竖直空腔管外侧嵌套有弹簧。

另一优选方式，所述行走辅助组件包括导向杆、弹簧、安装架和小辅助轮，在导向杆端部设有一压板，导向杆上嵌套有弹簧，在导向杆另一端设有安装架，安装架上设有小辅助轮。

进一步地，所述摆动板包括中长板，所述中长板一端设有连接板，所述连接板上设有转动轴，所述中长板另一端设有轴安装孔，所述轴安装孔周边环形阵列有若干螺栓孔，所述偏心轮组件包括第四电机和偏心轮，所述螺栓孔处安装有第四电机，所述第四电机连接有一偏心轮，所述偏心轮上设有驱动轮。

进一步地，所述摆动板包括中长板，所述中长板一端设有连接板，所述连接板上设有转动轴，在中长板上设有铰接轴，所述偏心轮组件包括电动缸、第一连杆和偏心轮，铰接轴连接有电动缸，电动缸连接有第一连杆，第一连杆铰接有偏心轮，偏心轮铰接有驱动轮。

进一步地，所述电池控制箱内设有用于设备驱动供电的电池组和控制装置行走运动的控制板，所述控制板为单片机、ARM或PLC中的一种。

本发明的有益效果是：