[发明专利]图像处理方法和装置、机器人

权利要求书

1.一种图像处理方法，其特征在于，包括：

获取目标图像帧中目标对象的颜色参考值，其中，所述颜色参考值为所述目标对象在预设区域内出现次数最多的颜色的颜色值；

获取由所述目标图像帧中与所述颜色参考值的差值小于或者等于预设值的像素点形成的第一区域；

将所述第一区域的边缘作为所述目标对象的轮廓；

其中，获取目标图像帧中目标对象的颜色参考值包括：

从所述目标图像帧中选择所述目标对象所在的第二区域；

获取以所述第二区域的中心点为原点的所述预设区域内的多个像素点；

从所述多个像素点中查找出现次数最多的颜色所对应的颜色值；

将出现次数最多的颜色所对应的颜色值作为所述颜色参考值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述目标图像帧中选择所述目标对象所在的第二区域包括：

获取所述目标对象在目标坐标系中的第三区域；

将所述第三区域对应的坐标映射到所述目标图像帧中，得到目标坐标；

将所述目标坐标所对应的所述目标图像帧中的区域作为所述第二区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取所述目标对象在目标坐标系中的第三区域包括：

获取所述目标对象的特征颜色值；

将所述目标图像帧的颜色值和所述特征颜色值之差作为第一矩阵；

根据所述第一矩阵计算所述第三区域。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述第一矩阵计算所述第三区域包括：

根据所述第一矩阵的元素的颜色值确定第一坐标点，其中，所述第一坐标点的颜色值是所述第一矩阵的元素中最大的；

以所述第一坐标点为中心作矩形框，其中，所述矩形框的边沿的元素的颜色值的平均值与所述矩形框的框内的元素的颜色值的平均值存在预设数值关系；

在所述目标对象处于所述矩形框内时，将所述矩形框所在的区域作为所述第三区域。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一矩阵的每个元素具有红、绿、蓝三个维度，根据所述第一矩阵的元素的颜色值确定第一坐标点包括：

将所述第一矩阵中每个元素的红、绿、蓝三个维度的颜色值相加，得到第二矩阵，其中，所述第二矩阵的每个元素具有一个维度；

将所述第二矩阵中每个元素的周边预设数量的元素的颜色值求平均值，将所述平均值作为所述第二矩阵中元素的颜色值；

将所述第二矩阵中颜色值在第一预设范围之内的元素的颜色值赋值为零，得到第三矩阵；

将所述第三矩阵中颜色值最大的元素的坐标作为所述第一坐标点。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，将所述第一矩阵中每个元素的红、绿、蓝三个维度的颜色值相加，得到第二矩阵包括：

将所述第一矩阵中第一元素的红、绿、蓝三个维度的颜色值相加得到的结果，与权重值更改矩阵中的第二元素相乘，得到所述第二矩阵，其中，所述第一元素为所述第一矩阵中的任意一个元素，所述第二元素在所述权重值更改矩阵中的坐标与所述第一元素在所述第一矩阵的坐标相同，所述权重值更改矩阵如下：

其中，R_c为单轴方向下降比例，(N1_c，N2_c)为图像的中心点的坐标，x为图像的像素点的横坐标,y为图像的像素点的纵坐标。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述第一区域的边缘作为所述目标对象的轮廓包括：

获取所述第一区域中全部像素点的颜色值所构成的矩阵，其中，所述矩阵中每个元素表示一个像素点的颜色值；

计算所述矩阵的梯度，并计算所述梯度的绝对值；

将所述梯度的绝对值对应在所述目标图像帧中，得到所述目标对象的轮廓。