[发明专利]伺服刀库换刀控制方法

权利要求书

1.一种伺服刀库换刀控制方法，用于主轴(1)换刀，在主轴(1)一侧设有刀臂(2)，刀臂(2)的一侧具有刀库(3)，刀臂(2)位于主轴(1)和刀库(3)之间，所述刀臂(2)两端均设有取刀部(21)，所述刀臂(2)通过伺服驱动电机(4)驱动旋转，主轴(1)上连接有刀具并通过打刀缸(5)对刀具打刀或拉刀；其特征在于，包括以下步骤：

扣刀：伺服驱动电机(4)按设定长度的扣刀脉冲将刀臂(2)旋转到第一段位置，使刀臂(2)的两端分别位于主轴(1)和刀库(3)下方；

打刀：在扣刀步骤中的扣刀脉冲中设定任意点脉冲时驱动打刀缸(5)，开始对主轴(1)上的刀具打刀，打刀缸(5)的动作快慢与刀臂(2)扣刀的速度相配合；

交换刀：打刀过程中刀臂(2)向上抬升，刀臂(2)一端的取刀部(21)获取刀库(3)内的新刀具，刀臂(2)另一端的取刀部(21)获取主轴(1)上的待换刀具后，刀臂(2)向下移动，伺服驱动电机(4)驱动刀臂(2)旋转180°至第二段位置，刀臂(2)向上抬升，刀臂(2)一端的取刀部(21)将主轴(1)上换下的待换刀具顶入刀库(3)，刀臂(2)另一端的取刀部(21)将从刀库(3)获取的新刀具顶到主轴(1)下方；

拉刀：在交换刀步骤中刀臂(2)由伺服驱动电机(4)旋转180°之间的任意时刻驱动打刀缸(5)开始拉刀，打刀缸(5)的动作快慢与刀臂(2)交换刀的速度相配合；

其中，交换刀步骤中，刀臂(2)带刀具旋转时，检测伺服驱动电机(4)的电流值或扭力值，当检测当前电流值或扭力值＞标准电流值或扭力值时，伺服驱动电机(4)以较低速度旋转；当检测当前电流值或扭力值≤标准电流值或扭力值时，伺服驱动电机(4)以较高速度旋转。

2.如权利要求1所述的伺服刀库换刀控制方法，其特征在于：标准电流值为0.5A-25A，标准扭力值为1牛/米-30牛/米。

3.如权利要求1或2所述的伺服刀库换刀控制方法，其特征在于：伺服驱动电机(4)低速旋转的速度为1.3秒/转-4秒/转；伺服驱动电机(4)高速旋转的速度为1.3秒/转-0.5秒/转。

4.如权利要求1所述的伺服刀库换刀控制方法，其特征在于：起动整个刀库换刀的前提条件为，刀臂(2)回原点位置。

5.如权利要求4所述的伺服刀库换刀控制方法，其特征在于：扣刀步骤中，伺服驱动电机(4)驱动刀臂(2)从原点位置旋转至第一段位置的扣刀脉冲长度为5万-30万脉冲长度。

6.如权利要求1或5所述的伺服刀库换刀控制方法，其特征在于：交换刀步骤中，伺服驱动电机(4)驱动刀臂(2)从第一段位置旋转至第二段位置的脉冲长度为20万-100万脉冲长度。

7.如权利要求4所述的伺服刀库换刀控制方法，其特征在于：拉刀步骤结束后，伺服驱动电机(4)驱动刀臂(2)由第二段位置旋转一定角度回原点。

8.如权利要求4所述的伺服刀库换刀控制方法，其特征在于：刀臂(2)回原点的定位方式为：在伺服驱动电机(4)上安装信号轮(6)，信号轮(6)与伺服驱动电机(4)同轴转动，所述信号轮(6)上设置一感应点，在一固定位置设置一近接开关(7)，刀臂(2)、信号轮(6)和伺服驱动电机(4)同步转动，当感应点旋转到近接开关(7)位置时，近接开关(7)发生信号使伺服驱动电机(4)停止旋转，则刀臂(2)回到原点。

9.如权利要求1所述的伺服刀库换刀控制方法，其特征在于：交换刀步骤之前，刀库(3)提前转动，将新刀具转动到位，使刀臂(2)在第一段位置上能够即时获取新刀具。