[发明专利]机器人控制设备及其控制方法和机器人系统

权利要求书

1.一种机器人控制设备，用于控制机器人的操作，所述机器人用于把持对象物体，所述机器人控制设备包括：

获取单元，用于从拍摄图像获得与所述对象物体的位置和姿势有关的信息；

选择单元，用于基于通过在预先登记的所述对象物体的图像与从所述对象物体的拍摄图像所获得的所述对象物体的图像之间进行模板匹配所获得的所述对象物体的姿势的差异，来从与不同等级的把持精度相对应的多个把持模式中选择所述多个把持模式其中之一，以使得所述差异越小则所选择的把持模式的精度等级越高、以及所述差异越大则所选择的把持模式的精度等级越低；以及

生成单元，用于基于所获得的位置和姿势以及所选择的把持模式来生成把持操作数据，

其中，所述把持操作数据用于限定所述机器人的把持操作。

2.根据权利要求1所述的机器人控制设备，其中，

所述获取单元基于所述对象物体的拍摄图像来获得与位置和姿势有关的信息，以及

所述选择单元选择对应于与所获得的位置和姿势有关的信息的把持模式。

3.根据权利要求1所述的机器人控制设备，其中，

所述获取单元基于所述对象物体的拍摄图像来获得与多个位置和姿势有关的多个信息，以及

所述选择单元根据所获得的位置和姿势的类型来选择把持模式。

4.根据权利要求3所述的机器人控制设备，其中，还包括确定单元，所述确定单元用于从与多个位置和姿势有关的多个类型的信息中确定所述获取单元要获得的与位置和姿势有关的信息。

5.根据权利要求1所述的机器人控制设备，其中，

所述获取单元获得与位置和姿势有关的一个类型的信息，

在所述选择单元成功地选择了对应于与位置和姿势有关的所述一个类型的信息的把持模式的情况下，所述生成单元通过使用与位置和姿势有关的所述一个类型的信息来生成所述把持操作数据，以及

在所述选择单元未能选择对应于与位置和姿势有关的所述一个类型的信息的把持模式的情况下，所述获取单元获得与位置和姿势有关的其它类型的信息。

6.根据权利要求1所述的机器人控制设备，其中，

所述获取单元获得与位置和姿势有关的一个类型的信息，

在所述选择单元成功地选择了对应于与位置和姿势有关的所述一个类型的信息的把持模式的情况下，所述生成单元通过使用与位置和姿势有关的所述一个类型的信息来生成所述把持操作数据，以及

在所述选择单元未能选择对应于与位置和姿势有关的所述一个类型的信息的把持模式的情况下，所述选择单元选择其它把持模式。

7.根据权利要求1所述的机器人控制设备，其中，还包括测量单元，所述测量单元用于测量所述对象物体，

其中，所述选择单元通过使用所述测量单元所测量到的值来选择把持模式。

8.根据权利要求1所述的机器人控制设备，其中，与位置和姿势有关的信息包括用于标识所述对象物体的位置和姿势的信息。

9.根据权利要求1所述的机器人控制设备，其中，与位置和姿势有关的信息包括表示所述对象物体的位置和姿势的可能范围的信息。

10.根据权利要求1所述的机器人控制设备，其中，与位置和姿势有关的信息包括表示在预定区域中存在所述对象物体的信息。

11.根据权利要求1所述的机器人控制设备，其中，在基于所述拍摄图像成功地识别出所述对象物体的位置和姿势的情况下，所述选择单元基于所述对象物体的位置和姿势来选择把持模式。

12.根据权利要求1所述的机器人控制设备，其中，在基于所述拍摄图像而未能识别出所述对象物体的位置和姿势但成功地检测到所述对象物体的位置和姿势的可能范围的情况下，所述选择单元基于所述对象物体的位置和姿势的可能范围来选择把持模式。