[发明专利]工业机器人的运行控制系统及其控制方法

权利要求书

1.一种工业机器人的运行控制系统的控制方法，所述的工业机器人(1)安装在机器人滑轨上；所述的控制系统是在所述的机器人滑轨的极限位置上设置行程开关或接近开关；

所述的机器人滑轨上设置滑轨伺服电机(4)；所述的工业机器人(1)由所述的滑轨伺服电机(4)驱动运行；所述的滑轨伺服电机(4)采用V80伺服电机，其技术参数为：电机转一圈所需脉冲数为1000个脉冲，电机转一圈滑轨的位移为28mm；

所述的控制系统在所述的机器人滑轨的极限位置上设置极限位置硬开关；所述的控制系统在所述的机器人滑轨上设置滑轨参考位置开关(6)；

所述的控制系统采用PLC；所述的PLC采用32位的高速CPU226CN系列；

其特征在于：

所述的控制方法首先进行电源开关打开，然后包括以下分别进行的操作：自动开关启动按钮按下、手动开关操作、停止按钮按下、急停按钮按下；

在所述的手动开关操作时，运行指示灯亮；可以直接点动工业机器人左右、上下移动；发送手动运动状态到控制系统；

在所述的停止按钮按下时，停止指示灯亮；停止滑轨伺服电机输出；发送一个停止信号给控制系统；复位运行、自动、手动、待机状态；

在所述的急停按钮按下时，PLC处于停止状态；复位运行、自动、手动状态；

在所述的自动开关启动按钮按下时，发出一个自动状态信号到控制系统；检测工业机器人准备信号、安全位置信号；检测机床准备信号；上电取消各机床报警状态，使其处于准备状态；工业机器人准备信号为ON时，开始启动复位程序，复位完成后，发出机器人滑轨准备信号；

工作即将开始，此时为0步骤；然后分别进行以下两个过程：

1)、从传输工位台抓料到机床上，等待上位机移动命令，指定需要走到哪个工位、移动到哪台机床，并给出一个动作信号；移动路径由上位机发送；移动时进行加、减速控制；

移动位置到达时，发送一个移动位置到达信号；等待工业机器人发送取料完成信号；

取料完成时，判断机器人滑轨需要移动到对应的机床放料位置，滑轨移动中熄灭位置到达信号；移动到对应的放料位置重新输出位置到达信号；

工业机器人开始放料；

2)、从机床抓料到工位台上，等待上位机移动命令，指定需要走到哪个机床、移动到哪台工位台，并给出一个动作信号；移动路径由上位机发送；移动时进行加、减速控制；

移动位置到达时，发送一个移动位置到达信号；等待工业机器人发送取料完成信号；

取料完成时，判断机器人滑轨需要移动到对应的工位放料位置，滑轨移动中熄灭位置到达信号；移动到对应的放料位置重新输出位置到达信号；

工业机器人开始放料；

在上述两个过程中的工业机器人开始放料时，等待工业机器人发回放料完成信号；放料完成后，机器人滑轨发出待命信号至控制系统的PLC；工业机器人处于准备状态；机器人滑轨可复位找原点，也可直接待命进入下一加工路线；

返回所述的0步骤。