[发明专利]一种室内行驶用双四杆四轮机器人底盘结构

说明书

本发明涉及四轮机器人底盘技术领域，尤其涉及一种室内行驶用双四杆四轮机器人底盘结构；包括底盘平台、前万向轮四杆机构、后万向轮四杆机构、前万向轮、后万向轮、左主动轮、右主动轮和变形连杆，所述前万向轮四杆机构和所述后万向轮四杆机构之间通过变形连杆转动连接，所述左主动轮和所述右主动轮对称设置在所述机架的左右两侧，且所述左主动轮和所述右主动轮分别与所述变形连杆固定。双四杆机构自适应联动变形，主动轮前移(启动)或后移(急刹车)的特性，解决了移动底盘在室内行驶时前后摇晃的问题，提高了四轮机器人运动在启动或刹车时整车的平稳性。

技术领域

本发明涉及四轮机器人底盘技术领域，尤其涉及一种室内行驶用双四杆四轮机器人底盘结构。

背景技术

轮式移动越障机器人具有结构简单可靠、高速稳定、能量利用率高、操作性好和通过性好等优点，成为当前移动越障机器人中的主流。轮式机器人按车轮的数量可以分为单轮、两轮、三轮、四轮、五轮、六轮和多轮等类型。三轮及以下机器人因其稳定性差，可适应地形有限。四轮机器人稳定性方面有了很大加强，但在启动或者急刹车时，还是存在稳定性不足的问题。目前，轮式移动越障机器人一般都是五轮以上的，但结构复杂。

因此，为了解决上述问题，急需发明一种新的室内行驶用双四杆四轮机器人底盘结构。

发明内容

本发明的目的在于：提供一种室内行驶用双四杆四轮机器人底盘结构，利用双四杆机构自适应联动变形，主动轮前移(启动)或后移(急刹车)的特性，解决了移动底盘在室内行驶时前后摇晃的问题，提高了四轮机器人运动在启动或刹车时整车的平稳性。

本发明提供了下述方案：

一种室内行驶用双四杆四轮机器人底盘结构，包括底盘平台、前万向轮四杆机构、后万向轮四杆机构、前万向轮、后万向轮、左主动轮、右主动轮和变形连杆，所述前万向轮四杆机构和所述后万向轮四杆机构以所述底盘平台作为共用连杆，所述底盘平台的下端中心处设有机架，所述机架的一端与所述底盘平台固定，所述机架的另一端同时与所述前万向轮四杆机构和所述后万向轮四杆机构转动连接；所述前万向轮与所述前万向轮四杆机构固定，所述后万向轮与所述后万向轮四杆机构固定，所述前万向轮四杆机构和所述后万向轮四杆机构之间通过变形连杆转动连接，所述左主动轮和所述右主动轮对称设置在所述机架的左右两侧，且所述左主动轮和所述右主动轮分别与所述变形连杆固定；

所述前万向轮四杆机构还包括第一连架杆组件、第一连杆和第二连架杆，所述第一连架杆组件分别与所述底盘平台和所述第一连杆转动连接，所述第一连杆和所述第二连架杆转动连接，所述第二连架杆与所述机架转动连接；

所述后万向轮四杆机构还包括第三连架杆组件、第二连杆和第四连架杆，所述第三连架杆组件分别与所述底盘平台和所述第二连杆转动连接，所述第二连杆和所述第四连架杆转动连接，所述第四连架杆与所述机架转动连接。

优选地，所述第一连架杆组件包括两个第一连架杆和第一连接轴，各所述第一连架杆的一端分别与所述底盘平台转动连接，各所述第一连架杆的另一端分别与所述第一连接轴的两端转动连接，且两个所述第一连杆对称设置在所述第一连接轴两侧，所述第一连接轴与所述第一连杆转动连接。

优选地，所述第三连架杆组件包括两个第三连架杆和第三连接轴，各所述第三连架杆的一端分别与所述底盘平台转动连接，各所述第三连架杆的另一端分别与所述第三连接轴的两端转动连接，且两个所述第三连杆对称设置在所述第三连接轴两侧，所述第三连接轴与所述第二连杆转动连接。

优选地，所述前万向轮固定设置在所述第二连架杆上，所述后万向轮固定设置在所述第四连架杆上。

优选地，所述变形连杆的一端与所述第一连架杆组件转动连接，所述变形连杆的另一端与所述第三连架杆组件转动连接。