[发明专利]兼顾低延时和高吞吐量的数据通信的电动机控制装置

说明书

本发明提供一种兼顾低延时和高吞吐量的数据通信的电动机控制装置。电动机控制装置经由具有不同通信特性的至少2个通信路径(CP1、CP2、CP11、CP12、CP21、CP22)进行第1电路装置(1)和第2电路装置(2)之间的数据通信，上述第1电路装置(1)和上述第2电路装置(2)之间的数据通信包括要求低延时的第1数据通信和要求高吞吐量的第2数据通信，上述第1电路装置(1)和上述第2电路装置(2)之间的上述第1数据通信经由具有低延时特性的第1通信路径来进行，上述第1电路装置(1)和上述第2电路装置(2)之间的上述第2数据通信经由具有高吞吐量特性的第2通信路径(CP2、CP12、CP22)来进行。

技术领域

本发明涉及一种兼顾要求低延时的数据通信和要求高吞吐量的数据通信的电动机控制装置。

背景技术

近年来，在电动机控制装置等电子装置中，为了实现部件数量的削减和占有面积的降低，利用了将各种电路模块(功能块)集成化而得的ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit：专用集成电路)。

例如将控制机床、机器人等中的电动机的电动机控制装置、例如主CPU(中央处理器)与集成化了各自发挥不同功能的多个电路模块的ASIC通过总线而连接，在主CPU和ASIC之间进行各种信号(命令信号、数据信号等)的收发。

在此，在主CPU和ASIC之间的通信(信号的收发)中，因ASIC中所包含的各电路模块的特性等导致例如混合有要求低延时(短的延迟时间)的数据通信和要求高吞吐量(每单位时间的大的传输量)的数据通信。

因此，例如为了提高控制机床、机器人等中的电动机的电动机控制装置的性能，需要兼顾上述不同数据通信地进行处理。

以往，例如作为改善主CPU(第1电路装置)与ASIC(第2电路装置)之间的通信的方案，进行了各种提案。例如，在日本专利第4558519号公报中，作为PCI Express(注册商标)(PCI Express(注册商标)：以下也称为PCI-EX)中的设备的连接方式，提出了在控制器和PCI-EX设备之间通过多个通道(lane)进行连接，来提高传输速度的方案。

此外，在日本特开2013-054730号公报中提出了如下的方案：作为具有多核处理器的数值控制系统，例如应用PCI Express(注册商标)、HyperTransport(商标)以及RapidIO(商标)这样的高速串行通信的接口，与应用并行通信的接口时相比，削减了信号引脚数，降低了成本和实际面积。

并且，在日本特开2008-204245号公报中提出了如下的方案：对于必须以短周期传输一定量的数据而结束的这样的、同步转发的制约较强的用途，为了低成本且少重传(resending overheads)地高效地处理错误发生时的处理，应用PCI-EX(PCI Express(注册商标))的虚拟模式。

如上所述，例如，由于各自发挥不同功能的多个电路模块被集成到ASIC中，因此在主CPU与ASIC之间的通信中混合有要求低延时的数据通信和要求高吞吐量的数据通信。

然而，在现有的电动机控制装置中存在如下的应解决的课题：例如，由于经由1个通信路径(总线)进行电路装置之间的数据通信，因此要求低延时的数据通信等待，或者，要求高吞吐量的数据通信的传输速度下降。

此外，例如专利文献1所公开的方法是通过多个通道进行电路装置之间的数据通信来提高传输速度的方法，并且，专利文献2所公开的方法是通过应用串行通信的接口来降低成本和实装面积的方法，而不是经由不同特性的通信路径来进行不同的数据通信。

并且，专利文献3所公开的方法是，针对同步转发的制约强的用途也应用PCI-EX的虚拟模式，低成本且少重传地高效地进行错误发生时的处理的方法，仍然不是经由不同特性的通信路径来进行不同的数据通信。