[发明专利]一种分段式车辆定速行驶控制方法

说明书

本发明涉及一种分段式车辆定速行驶控制方法，定义一个速度下阈值，该速度下阈值小于或者等于设定目标速度；检测车辆的实际速度，当车辆的实际速度小于速度下阈值时，控制油门的开度为初始油门开度值与计算得到的油门开度补偿值之和；油门开度补偿值与速度误差值成正比，速度误差值为车辆的实际速度与设定目标速度的差值。速度越接近速度下阈值，速度变化越缓慢，保证了车辆的稳定运行，并且防止出现过度加速给乘客带来乘车感受不佳的问题，给乘客一个舒适的乘车环境，实现人性化控制。

技术领域

本发明涉及一种分段式车辆定速行驶控制方法。

背景技术

随着车辆各系统电子和控制技术的发展，车辆的定速行驶控制需求日益增加。通过运用车辆定速行驶控制可减少不必要的车速变化，有效节省燃料和降低排放污染，提高发动机的使用效率；此外，可减轻驾驶员操纵强度，提高驾驶舒适性和安全性。

基于以上现实，现有技术中开发了类似的装置或方法。如公开号为CN104828084A的电动车辆的定速巡航方法和装置，通过计算需求巡航转速，并根据电动车辆电机的状态向电机控制器输出修正后的巡航转速指令，实现电动车辆的定速巡航控制。如公开号为CN101238020A的车辆巡航控制装置，通过安装具有执行定速巡航控制和变速控制功能的发动机，根据计算目标速度需求值和期望值，结合车辆运行状态选择一个值进行变速控制。这些技术均可实现定速行驶控制，但是，绝大多数定速行驶的控制量为驱动系统的扭矩或电机转速。使用扭矩或电机转速作为控制量控制车辆速度有两个主要的弊端，一是在实现过程中必须较为深入地了解驱动系统的特性和车辆动力性能，特别是扭矩、转速、负荷等各参数之间的相互影响关系；二是不利于实现驱动控制时的拟人化，而拟人也就是模拟驾驶员的操作才是最优的驱动控制。而且，由于现有的巡航定速控制方法在由低速经加速后进行定速控制的过程中或者由高速经减速后进行定速控制的过程中使用扭矩或电机转速进行定速控制，控制方式比较粗放，无法做到从变速阶段平稳过渡到定速阶段。

发明内容

本发明的目的是提供一种分段式车辆定速行驶控制方法，用以解决传统的车辆定速控制方法无法实现平稳定速的问题。

为实现上述目的，本发明的方案包括一种分段式车辆定速行驶控制方法，定义一个速度下阈值，所述速度下阈值小于或者等于设定目标速度；

每个采集周期，检测车辆的实际速度，当车辆的实际速度小于所述速度下阈值时，控制油门的开度为初始油门开度值与计算得到的油门开度补偿值之和；

所述油门开度补偿值与速度误差值成正比，所述速度误差值为车辆的实际速度与所述设定目标速度的差值。

所述油门开度补偿值为油门开度增量值与一个油门开度增量比例系数的乘积，所述油门开度增量值为一个设定的基准值，所述油门开度增量比例系数与车辆的实际速度与所述设定目标速度的差值成正比。

当某一个周期采集到的车辆的实际速度小于所述速度下阈值，且该周期采集到的车辆的实际速度与上一个周期采集到的车辆的实际速度的差值大于所述速度下阈值与该周期采集到的车辆的实际速度的差值时，控制油门的开度为初始油门开度值与计算得到的油门开度补偿值之和，然后再减去一个修正值；所述修正值与所述该周期采集到的车辆的实际速度与上一个周期采集到的车辆的实际速度的差值成正比。

所述油门开度补偿值为delta_x*ε，其中，所述油门开度增量值为delta_x，所述油门开度增量比例系数为ε，ε与V_set-V_real成正比，V_set＞V_下，V_set为所述设定目标速度，V_real为当前实际速度，V_下为所述速度下阈值。

所述油门开度补偿值为delta_x_final，计算公式为：

delta_x_final＝delta_x*ε-delta_x_μ，