[发明专利]一种室内WLAN环境下的行人定位方法

权利要求书

1.一种室内WLAN环境下行人定位的方法，其特征在于：以行人移动定位的隐马尔科夫模型为基础，运用模糊思维，利用重建的radio map和规划路径通过RSSI变化指标模糊匹配来估算隐马尔科夫模型转移矩阵，最终利用隐马尔科夫转移矩阵配合实际定位时得到的RSSI变化指标估算出用户位置，实现行人移动过程中的定位。

2.根据权利要求1所述的一种室内WLAN环境下的行人定位方法，其特征在于通过维特比算法和模型部分参数来估计行人位置，通过模糊匹配算法来估计模型的位置状态转移矩阵。

3.根据权利要求1所述的一种室内WLAN环境下的行人定位方法，其特征在于radio map重构时要利用模糊匹配算法对静态采样得到的RSSI进行比较计算，比较的方向为由外向内，每个参考点中最多包含有四个方向的RSSI变化矢量，RSSI变化矢量代表了比较的方向和比较结果，RSSI变化矢量比RSSI变化指标多了方向信息。

4.根据权利要求2所述的一种室内WLAN环境下的行人定位方法，其特征在于为了得到状态转移矩阵需要训练数据，在室内环境中按照一定规律规划训练路径，一是包含东南西北四个方向，二是覆盖所有参考点。

5.根据权利要求1所述的一种室内WLAN环境下的行人定位方法，其特征在于建立的隐马尔科夫模型，其观测状态空间由RSSI信号值变为RSSI变化指标；RSSI变化指标定义为RSSI在某一方向上测量得到的信号值的变化趋势。

6.根据权利要求1所述的一种室内WLAN环境下的行人定位方法，其特征在于应用有AP数量的限制，行人移动速度的限制，采样间隔限制，采样时移动速度的限制；参考点间距为行人最大移动速度值且已有静态采样得到的radio map。

7.根据权利要求1所述的一种室内WLAN环境下的行人定位方法，其特征在于以RSSI的变化情况来代替具体的RSSI数值做为判断行人位置的依据；步骤如下：通过静态采样方式获得行人初始位置与RSSI；采样得到行人移动过程中的RSSI；比较两个RSSI得到一个比较结果；比较初始位置与东南西北四个参考点的RSSI，得到四个比较结果；通过异或运算计算这些比较结果的差异性；按照一定比对关系估计出行人位置。

8.根据权利要求2所述的一种室内WLAN环境下的行人定位方法，其特征在于在应用模糊匹配算法于位置状态转移矩阵时，步骤如下：通过静态采样方式获得行人初始位置与RSSI；采样得到行人移动过程中的RSSI；比较两个RSSI得到一个比较结果；查询重构的radio map得到初始点与四个方向参考点的比较结果；通过同或运算获得RSSI不变的个数，把所有不变的个数相加作为分母，分子为每个反向不变的个数，则分数为状态转移概率，所有参考点的状态转移概率即为状态转移矩阵；四个方向的路径有四个方向的训练数据，对四个方向的训练数据得到的状态转移矩阵做算术平均，即为有一定定位精度保证的位置状态转移概率。