[发明专利]一种毫米波雷达信号在自适应巡航中的处理方法

权利要求书

1.一种毫米波雷达信号在自适应巡航中的处理方法，用于获取和处理车辆附近目标障碍物当前时刻的毫米波雷达信号，其特征在于，包括如下步骤：

S10. 根据导航信息获取当前车辆所在道路的道路属性；

S20. 根据所述道路属性选择信号处理模式，并根据所述信号处理模式选择所采用的滤波模型；

S30. 利用所述滤波模型对所述毫米波雷达的信号进行积累、滤波；

S40. 对步骤S30中获得信号进行恒虚警处理；

S50. 根据恒虚警处理的结果完成目标检测、角度计算，并完成目标信号的合成；

其中，所述道路属性包括高速公路、普通公路以及城市道路；所述滤波模型包括动目标检测、动目标显示以及自适应动目标显示中的一种或多种。

2.根据权利要求1所述的毫米波雷达信号在自适应巡航中的处理方法，其特征在于，所述步骤S30包括如下子步骤：

判断道路属性；

当道路属性为高速公路时，所述滤波模型仅采用动目标检测；

当道路属性为普通公路时，所述滤波模型为动目标检测与动目标显示协同滤波；

当道路属性为城市道路时，所述滤波模型为自适应动目标显示。

3.根据权利要求2所述的毫米波雷达信号在自适应巡航中的处理方法，其特征在于，所述动目标检测具有多个等级的阶级数，且阶级数与车辆的速度呈负相关。

4.根据权利要求3所述的毫米波雷达信号在自适应巡航中的处理方法，其特征在于，所述动目标检测阶级数的等级数为3个。

5.根据权利要求2所述的毫米波雷达信号在自适应巡航中的处理方法，其特征在于，所述动目标显示有多个等级的脉冲数，所述脉冲数与道路状态复杂程度呈正相关。

6.根据权利要求5所述的毫米波雷达信号在自适应巡航中的处理方法，其特征在于，所述动目标显示脉冲数的等级数为两个。

7.根据权利要求1所述的毫米波雷达信号在自适应巡航中的处理方法，其特征在于，所述恒虚警处理包括如下子步骤：

S41. 根据所述道路属性选择准则，根据所获得的信号前后关系计算出噪声功率估计值；

S42. 根据距离大小选择距离参数，并与所述噪声功率估计值进行张量积计算，获得恒虚警门限；

S43. 将所述恒虚警门限与当前时刻的信号值进行比较，判定当前时刻信号是否为虚警。

8.根据权利要求1所述的毫米波雷达信号在自适应巡航中的处理方法，其特征在于，所述步骤S10包括如下子步骤：

S11. 获取导航信息中的当前车辆所处的位置信息以及地图信息；

S12. 从地图信息中获取路名，并根据所述路名判断所述道路属性。