[发明专利]轨道式机器人行走机构

说明书

本发明适用于机器人技术领域，提供了一种轨道式机器人行走机构，包括具有中空内腔的导轨、置于内腔中且用于顶紧导轨以使得巡检机器人在导轨上平稳运行的自适应顶紧导向机构、置于自适应顶紧导向机构的下方且与导轨滚动配合的自适应主动机构、与自适应主动机构配合以使得巡检机器人在导轨上前行的自适应从动机构以及与巡检机器人连接且用于支撑自适应主动机构和自适应从动机构的骨架。本发明通过设置的自适应主动机构、自适应从动机构以及自适应顶紧导向机构，使得行走机构能通过的导轨转弯半径小，且转弯的时候，以保证巡检机器人运行平稳，过弯稳定。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种轨道式机器人行走机构。

背景技术

巡检机器人可用于大型超市、仓库、农场、工厂、配电房、变电站等场所。现阶段，随着机器人技术的发展，各种智能化的巡检监控机器人应用越来越广泛，其中，轨道式巡检机器人由于运行线路稳定可靠、不占地面空间、控制简单方便，受到越来越多的青睐，行走机构作为巡检机器人的重要机构，其设计也显得尤为重要。

现有技术设计了一种电缆隧道巡检机器人行走机构，参见授权公告号为“201510159496.1”的中国专利文件，具体地，请参阅图1，该电缆隧道巡检机器人行走机构由前后两根可以相互摆动的横梁做为车架，车架藏在轨道内，导向轮和承重轮都安装在车架上，处于轨道内部，驱动轮130和被动轮131在轨道下方，与轨道底壁116贴合。电机带动驱动轮130，驱动轮与轨道底壁116紧密贴合，靠摩擦力驱动。

然而，现有技术的巡检机器人行走机构主要存在以下技术问题：一是受横梁长度的限制，行走机构通过的导轨转弯半径过大；二是机器人在运行的过程中，尤其是在转弯的时候，运行不平稳、易摇晃。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种轨道式机器人行走机构，旨在解决传统机器人存在的导轨转弯半径过大、运行不平稳的问题。

本发明是这样实现的，一种轨道式机器人行走机构，包括：

具有中空内腔的导轨、置于所述内腔中且用于顶紧所述导轨以使得巡检机器人在所述导轨上平稳运行的自适应顶紧导向机构、置于所述自适应顶紧导向机构的下方且与所述导轨滚动配合的自适应主动机构、与所述自适应主动机构配合以使得巡检机器人在所述导轨上前行的自适应从动机构以及与所述巡检机器人连接且用于支撑所述自适应主动机构和所述自适应从动机构的骨架。

作为本发明的优选技术方案：

进一步地，所述自适应顶紧导向机构包括与所述骨架相连的导向固定架、置于所述导向固定架的侧部且用于顶紧所述导轨的内侧面的侧顶紧导向轮以及置于所述导向固定架的上方且用于顶紧所述导轨的内顶面的上顶紧导向轮。

进一步地，所述侧顶紧导向轮包括固定安装在所述导向固定架的一侧且用于顶紧所述导轨的一内侧面的第一顶紧导向轮以及转动连接在所述导向固定架的另一侧且用于顶紧所述导轨的另一内侧面的第二顶紧导向轮；所述第二顶紧导向轮通过设置的侧摆架与所述导向固定架转动连接，所述侧摆架上设有用于顶紧所述第二顶紧导向轮的第一扭簧。

进一步地，所述上顶紧导向轮转动连接有上摆架，所述上摆架的另一端与所述导向固定架的上端转动连接，所述上摆架上设有用于顶紧所述上顶紧导向轮的第二扭簧。

进一步地，所述自适应主动机构包括与巡检机器人连接的主动固定架、置于所述主动固定架上的主动轴、置于所述主动轴的两端且与所述内腔的内侧面滚动配合的主动轮以及与所述主动轴驱动连接的驱动组件。

进一步地，所述驱动组件包括与所述主动轮配合的同步带、与所述同步带配合的同步带轮、置于所述主动固定架内且与所述同步带轮配合的第一轴承以及用于驱动所述同步带轮转动的驱动电机。