[发明专利]用于机器人的限位方法和装置及机器人有效
| 申请号： | 201610939339.7 | 申请日： | 2016-10-24 |
| 公开（公告）号： | CN107972025B | 公开（公告）日： | 2019-12-06 |
| 发明（设计）人： | 郑麒麟;王林冰;晏晚君;王鑫;杨裕才;古鹏;马威;朱茂娟;李健斌;韩冰 | 申请（专利权）人： | 珠海格力电器股份有限公司;珠海格力智能装备有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 11240 北京康信知识产权代理有限责任公司 | 代理人： | 韩建伟;张永明<国际申请>=<国际公布> |
| 地址： | 519070 *** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 用于 机器人 限位 方法 装置 | ||
1.一种用于机器人的限位方法，其特征在于，包括：
获取机器人各关节的实际运动情况；
根据所述实际运动情况，确定所述机器人各关节的实际运动空间；
判断所述实际运动空间是否满足预先设定的运动空间限位条件；
其中，在判断所述实际运动空间是否满足预先设定的运动空间限位条件之后，所述方法还包括：若判断结果为所述实际运动空间不满足所述预先设定的运动空间限位条件，则重新配置所述机器人各关节的运动空间限位条件。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，重新配置所述机器人各关节的运动空间限位条件包括：
接收外部示教器发送的空间限位参数；
根据所述空间限位参数，判断是否需要修改所述机器人各关节的运动空间限位条件；
若是，则根据所述空间限位参数修改所述机器人各关节的运动空间限位条件。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在根据所述空间限位参数，判断是否需要修改所述机器人各关节的运动空间限位条件之后，所述方法还包括：
若否，则继续获取所述机器人各关节的所述实际运动情况，以监控所述机器人是否出现限位超限情况。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述预先设定的运动空间限位条件包括以下至少之一：
机器人轴关节限位参数；
机器人笛卡尔坐标空间限位参数。
5.一种用于机器人的限位装置，其特征在于，包括：
获取单元，用于获取机器人各关节的实际运动情况；
确定单元，用于根据所述实际运动情况，确定所述机器人各关节的实际运动空间；
判断单元，用于判断所述实际运动空间是否满足预先设定的运动空间限位条件；
其中，所述装置还包括：配置单元，用于在判断所述实际运动空间是否满足预先设定的运动空间限位条件之后，在判断结果为所述实际运动空间不满足所述预先设定的运动空间限位条件的情况下，重新配置所述机器人各关节的运动空间限位条件。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述配置单元包括：
接收模块，用于接收外部示教器发送的空间限位参数；
判断模块，用于根据所述空间限位参数，判断是否需要修改所述机器人各关节的运动空间限位条件；
修改模块，用于在是的情况下，根据所述空间限位参数修改所述机器人各关节的运动空间限位条件。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
监控单元，用于在根据所述空间限位参数，判断是否需要修改所述机器人各关节的运动空间限位条件之后，且在否的情况下，继续获取所述机器人各关节的所述实际运动情况，以监控所述机器人是否出现限位超限情况。
8.根据权利要求5至7中任一项所述的装置，其特征在于，所述预先设定的运动空间限位条件包括以下至少之一：
机器人轴关节限位参数；
机器人笛卡尔坐标空间限位参数。
9.一种机器人，其特征在于，包括：权利要求5至8中任一项所述的用于机器人的限位装置。
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