[发明专利]一种定位方法及定位装置

说明书

本申请提供一种定位方法及定位装置，包括：获取第一待定位节点的第一时刻信息、第二待定位节点的第二时刻信息、至少三个已知位置的协作节点各自的位置信息和至少三个已知位置的协作节点的第三时刻信息，并根据第一时刻信息、第二时刻信息、第三时刻信息以及至少三个已知位置的协作节点各自的位置信息，确定第一待定位节点的位置信息和第二待定位节点的位置信息，实现一次FTM握手得到第一待定位节点的位置信息和第二待定位节点的位置信息，那么当存在N个待定位节点时，若N为偶数，则通过N/2次FTM握手得到各自的位置信息，若N为奇数，则通过(N/2)+1次FTM握手得到各自的位置信息，降低FTM握手的次数，从而降低网络中信令开销。

技术领域

本申请涉及定位技术领域，更具体的说，尤其涉及一种定位方法及定位装置。

背景技术

室内定位技术是指在室内环境中对室内对象进行导航和跟踪的技术，其中室内定位技术中常用的一种定位技术是测距定位技术，所述测距定位技术的原理是：对待定位节点和多个锚节点之间进行距离测量，得到多组距离信息，再利用多组距离信息通过类似三角定位等定位算法来定位待定位节点的位置。

如图1所示的基于AP(Access Point，锚节点)和待定位节点之间进行FTM(FineTiming Measurement，精确时间测量)通信的协作定位框架，在图1所示的协作定位框架下，位于AP和待定位节点周围的协作节点S_N(具体来说可以是图1中的S₂、S₃或S₄)协同AP对视为待定位节点的U进行定位，定位过程如下：

U向AP发起FTM请求，AP在接收到FTM请求后发起FTM测量，由AP发送FTM actionframe(精确时间测量帧)；U在接收到FTM action frame后发送精确时间测量响应帧，如发送精确时间测量响应帧的一种可行方式ACK(Acknowledgement，确认字符)。在AP发送FTMaction frame和U发送ACK的过程中，AP会获取FTM action frame的发送时刻以及ACK的接收时刻，U会获取FTM action frame的接收时刻以及ACK的发送时刻，同样的各个协作节点S_N也会各自获取t₂_S_N和t₃_S_N，其中t₂_S_N是各个协作节点S_N各自接收FTMaction frame的接收时刻，t₃_S_N是各个协作节点S_N各自接收ACK的接收时刻。

之后各个协作节点S_N会将各自获取的时刻信息(t₂_S_N和t₃_S_N)和各自的位置信息发送至AP，由AP将所有的时刻信息、AP的位置信息和各个S_N各自的位置信息发送给U，由U根据这些信息来计算得到U的位置信息，其中AP发送的所有的时刻信息包括：各个S_N各自获取的时刻信息、AP获取的FTM action frame的发送时刻以及ACK的接收时刻。

但是在图1所示的协作定位框架下，待定位节点的无线通信范围内需要有一个AP和至少两个已知位置的协作节点S_N，这样待定位节点才能通过和一个AP之间的一次FTM握手来计算出自身的位置信息，如果协作定位框架下有N个待定位节点，则至少需要N次FTM握手才能够得到所有待定位节点的位置信息，提高网络中信令开销，其中一次FTM握手相当于FTM_K和ACK_K这两个信令的一次交互，FTM_K表示AP第K次发送FTM action frame，ACK_K表示STA第K次发送ACK，且ACK为精确测量时间响应帧的一种可行方式。

发明内容

本申请提供一种定位方法及定位装置，用于在一次FTM握手中得到两个待定位节点的位置信息，以降低网络中信令开销。技术方案如下：