[发明专利]用于传感器数据校准的方法和装置

权利要求书

1.一种用于传感器数据校准的方法，所述方法包括：

传感器数据获得步骤，用于获得来自磁力计的传感器数据；

磁环境改变检测步骤，用于通过比较由传感器数据生成的至少两个数据组之间的差，来检测磁环境改变；

传感器数据选择步骤，用于基于磁环境改变检测，选择针对当前磁环境的传感器数据；

校准参数计算步骤，用于基于所选择的针对当前磁环境的传感器数据，计算校准参数；

传感器数据校准步骤，用于利用校准参数对所选择的传感器数据进行校准。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述磁环境改变检测步骤包括：

针对各个数据组计算系数集合；

计算系数集合之间的差；

将所述差与预定义阈值进行比较以确定磁环境改变。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，利用曲线拟合方法来计算所述系数集合。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述系数集合至少包括数据组的中心、半径或转动角度。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述系数集合之间的差是以下项目中的至少一者：

a)中心的差；

b)半径的差；

c)转动角度的差。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述中心的差是由数据组的所有中心计算出的中心、与数据组的各个中心之间的距离。

7.根据权利要求5所述的方法，其中，所述中心的差是数据组的各个中心之间的距离。

8.根据权利要求5所述的方法，其中，所述半径的差是数据组的半径的方差或标准偏差。

9.根据权利要求5所述的方法，其中，所述转动角度的差是数据组的转动角度的方差或标准偏差。

10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述传感器数据选择步骤包括：

回溯步骤，用于回溯当前传感器数据，以寻找针对当前环境的校准数据。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述回溯步骤包括：

从当前磁环境选择最新传感器数据的一部分作为保留数据；

从保留数据去除最旧的数据；

利用保留数据检测磁环境改变；

在磁环境无改变的情况下，选择保留数据作为当前磁环境中的校准数据。

12.根据权利要求10所述的方法，其中，所述传感器数据选择步骤还包括：

传感器数据收集步骤，用于收集多于预定义数量的、用于计算校准参数的校准数据。

13.一种用于传感器数据校准的装置，所述装置包括：

获得单元，其被构造为获得来自磁力计的传感器数据；

磁环境改变检测单元，其被构造为通过比较由传感器数据生成的至少两个数据组之间的差，来检测磁环境改变；

传感器数据选择单元，其被构造为基于磁环境改变检测，选择针对当前磁环境的传感器数据；

校准参数计算单元，其被构造为基于所选择的针对当前磁环境的传感器数据，计算校准参数；

传感器数据校准单元，其被构造为利用校准参数对所选择的传感器数据进行校准。

14.根据权利要求13所述的装置，其中，所述磁环境改变检测单元包括：

被构造为针对各个数据组计算系数集合的单元；

被构造为计算系数集合之间的差的单元；

被构造为将所述差与预定义阈值进行比较以确定磁环境改变的单元。

15.根据权利要求14所述的装置，其中，所述系数集合至少包括数据组的中心、半径或转动角度。