[发明专利]一种机器人仿真控制方法及装置

说明书

技术领域

本发明涉及机器人操作技术领域，特别是涉及一种机器人仿真控制方法及装置。

背景技术

随着科学技术的不断发展，信息技术、计算机技术以及人工智能技术促使机器人在不同领域得到广泛的应用。

机器人控制是机器人研究的一个重要领域，目前，常见的控制方法是将机器人与一个控制设备连接，在控制设备中安装机器人操作控制软件，用户通过操作控制软件的操作控制界面输入对机器人的控制程序，从而实现对机器人的控制。

现有的机器人操作控制软件，直接将控制参数输出给真实机器人，如果机器人与控制设备距离较远或机器人处于封闭的环境中，用户无法观测到机器人的运动状态，就容易出现控制参数设置不当的情况，这种情况下有可能造成真实机器人在运动过程中发生危险。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种机器人仿真控制方法及装置，以清晰及直观地观测机器人的运动状态。具体技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种机器人仿真控制方法，所述方法包括：

在机器人操作控制界面的预设区域中，显示所述机器人对应的虚拟机器人的立体图像；

获取机器人的控制参数；

将所述控制参数发送至所述虚拟机器人，以使所述虚拟机器人按照所述控制参数运动；

在所述预设区域中显示所述虚拟机器人运动过程的立体图像；

根据所述控制参数，在所述虚拟机器人运动过程的立体图像上绘制所述虚拟机器人的运动轨迹。

可选的，所述获取机器人的控制参数的步骤，包括：

接收用户通过所述操作控制界面的多个预设配置选项选择和/或输入的控制参数，其中，所述控制参数包括：位置控制参数、姿态控制参数及沿轴旋转参数；

所述方法还包括：

获得用户在所述预设区域选择的三个不同位置点的坐标；

根据所述三个不同位置点的坐标，确定并显示所述虚拟机器人的坐标平面，并确定所述坐标平面的原点。

可选的，在将所述控制参数发送至所述虚拟机器人之前，所述方法还包括：

根据用户的选择，确定待控制机器人；

当所述待控制机器人为虚拟机器人时，执行所述将所述控制参数发送至所述虚拟机器人的步骤；

当所述待控制机器人包括虚拟机器人和真实机器人时，将所述控制参数同时发送至所述虚拟机器人和所述真实机器人，以使所述虚拟机器人和所述真实机器人按照所述控制参数同步运动。

可选的，所述根据所述控制参数，在所述虚拟机器人运动过程的立体图像上绘制虚拟机器人的运动轨迹的步骤，包括：

根据用户输入的预设第一控制参数，确定所述虚拟机器人末端到达的第一位置点为所述虚拟机器人的运动轨迹的起点；

根据所述用户输入的预设第二控制参数，确定所述虚拟机器人末端到达的第二位置点为所述虚拟机器人的运动轨迹的终点；

根据所述起点的位姿信息及所述终点的位姿信息，确定所述虚拟机器人的运动方程，其中，所述位姿信息包括：位置信息参数及姿态信息参数；

根据所述运动方程，确定所述虚拟机器人从所述起点至所述终点的位移曲线；

在所述虚拟机器人运动过程的立体图像上绘制所述位移曲线为所述虚拟机器人从所述起点至所述终点的运动轨迹。

可选的，所述方法还包括：

获取用户操作真实机器人末端所到达的预设第三位置点，并确定所述预设第三位置点为所述虚拟机器人的运动轨迹的起点；

获取所述用户操作真实机器人末端所到达的预设第四位置点，并确定所述预设第四位置点为所述虚拟机器人的运动轨迹的终点；

根据所述起点的位姿信息及所述终点的位姿信息，确定所述虚拟机器人的运动方程，其中，所述位姿信息包括：位置信息参数及姿态信息参数；

根据所述运动方程，确定所述虚拟机器人从所述起点至所述终点的位移曲线；

在所述虚拟机器人运动过程的立体图像上绘制所述位移曲线为所述虚拟机器人从所述起点至所述终点的运动轨迹。

第二方面，本发明实施例还提供了一种机器人仿真控制装置，所述装置包括：

第一显示模块，用于在机器人操作控制界面的预设区域中，显示所述机器人对应的虚拟机器人的立体图像；

获取模块，用于获取机器人的控制参数；

第一发送模块，用于将所述控制参数发送至所述虚拟机器人，以使所述虚拟机器人按照所述控制参数运动；

第二显示模块，用于在所述预设区域中显示所述虚拟机器人运动过程的立体图像；