[发明专利]一种扫描反射镜及其扫描方法

权利要求书

1.一种扫描反射镜，其特征在于，包括激光反射模块(140)和激光反馈模块(130)；

所述激光反射模块(140)用于对激光进行反射；

所述激光反馈模块(130)通过对扫描反射镜幅度和频率的反馈补偿，实现扫描反射镜在固定扫描幅度和固定频率下工作；

所述激光反射模块(140)包括线圈(141)、底座(146)、转轴(149)和反射镜(148)，所述线圈(141)通过线圈支架(142)固定于所述底座(146)的上表面，所述反射镜(148)固定于所述底座(146)的下表面，所述底座(146)侧边设置有转轴(149)，所述转轴(149)与所述线圈(141)所在平面相互垂直，所述反射镜(148)在所述线圈(141)通电状态下绕所述转轴(149)偏转；

所述激光反馈模块(130)包括半导体激光器(131)、光探测器(132)和小孔(143)，所述半导体激光器(131)用于发射激光，所述光探测器(132)用于接收激光；

所述半导体激光器(131)、光探测器(132)以及小孔(143)设置于同一条直线上，所述半导体激光器(131)与所述光探测器(132)同轴设置，所述半导体激光器(131)和所述光探测器(132)分别设置于所述小孔(143)的两侧。

2.根据权利要求1所述的一种扫描反射镜，其特征在于，所述底座(146)中部设置有线圈引线端(144)，所述线圈(141)的引线经过所述线圈支架(142)连接到所述线圈引线端(144)，再通过连接线(145)与外部驱动电路相连，所述引线通电后用于驱动所述线圈(141)。

3.根据权利要求1所述的一种扫描反射镜，其特征在于，所述线圈支架(142)上端设置有U型凹槽，所述线圈(141)固定于所述线圈支架(142)的U型凹槽中，所述线圈支架(142)中部设置有小孔(143)。

4.根据权利要求1所述的一种扫描反射镜，其特征在于，所述小孔(143)为扇形孔，所述半导体激光器(131)和所述光探测器(132)分别部分嵌入两个磁铁固定板(122)中。

5.根据权利要求1所述的一种扫描反射镜，其特征在于，还包括外壳(111)、轴承(112)、磁铁(121)和弹簧(123)，所述外壳(111)的两侧边上各设置有一个孔位，两个孔位关于所述外壳(111)的中心轴线对称，所述孔位用于安装轴承(112)，转轴(149)通过所述轴承(112)与所述外壳(111)连接。

6.根据权利要求5所述的一种扫描反射镜，其特征在于，所述外壳(111)的顶部设置有安装孔，磁铁固定板(122)上端通过螺丝固定于所述安装孔中；所述磁铁固定板(122)上设置有螺纹孔，所述磁铁(121)通过螺栓固定于所述磁铁固定板(122)中；

所述磁铁(121)和所述磁铁固定板(122)各有两个，分别设置于线圈(141)的两侧，所述磁铁固定板(122)与底座(146)之间设置有弹簧(123)，所述弹簧(123)用于维持反射镜(148)的镜面初始状态处于平衡位置。

7.一种如权利要求1-6任一项所述的扫描反射镜的扫描方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1.激光雷达的红外激光器(151)产生激光光束(152)并照射在反射镜(148)上，所述反射镜(148)绕转轴(149)在纵向上偏转，同时在横向上旋转；

S2.所述激光光束(152)经过反射镜(148)反射后，在周围空间内形成光斑点阵(153)；

S3.激光雷达的探测器模块接收经过障碍物反射得到的红外激光信号，通过发射激光和接收激光的时间差来计算障碍物与扫描反射镜的距离。

8.根据权利要求7所述的一种扫描反射镜的扫描方法，其特征在于，所述反射镜(148)绕转轴(149)在纵向上偏转具体包括如下步骤：

S101.通过外部驱动电路给线圈(141)加载交流电，通电线圈(141)在磁场中产生的洛伦兹力使反射镜(148)发生偏转；

S102.在反射镜(148)偏转过程中，半导体激光器(131)发射的激光一部分通过小孔(143)被光探测器(132)接收，另一部分被线圈支架(142)挡住未被光探测器(132)接收；

S103.将光探测器(132)接收到的激光经信号处理电路进行处理，通过反射镜(148)的幅度以及频率的反馈补偿，实现扫描反射镜在固定扫描幅度和固定频率下工作。