[发明专利]一种用于无人机抗风能力检测的自适应系统

权利要求书

1.一种用于无人机抗风能力检测的自适应系统，其特征是：包括风场模拟装置和抗风测试系统，其中，所述风场模拟装置为抗风测试系统提供方向、风速可变的风场环境；

所述抗风测试系统，包括无人机测试机构和控制反馈系统，所述无人机测试机构包括固定无人机的支撑架、保持支撑架能够自由转动的柔性机构、承载柔性机构的移动平台以及承载移动平台的支撑座；

所述控制反馈系统，包括控制系统、检测实时风速的风速反馈单元和无人机航姿参考单元，所述控制系统接收来自风速反馈单元和无人机航姿参考单元的数据，根据检测实时的检测风速和无人机的飞行状态，改变风场模拟装置提供的风速和风向，并确认无人机能够抵抗的最大风速；

所述柔性机构，包括连接杆和设置在连接杆顶部的球铰连接机构，球铰连接机构的球体一端连接支撑架，另一端活动连接在球壳内，所述球体被配置能够在球壳内自由转动，同时在各方向上均有限位；

所述无人机航姿参考单元应能感知无人机的姿态参数、角速度、加速度信息和航向角，一次得出所测无人机不同姿态下的完整数据，包括俯仰、横滚和航向变化数据，所述姿态和角速度偏差通过适当增益的六态卡尔曼滤波得到最优估计，并把数据反馈给控制系统，由控制系统来判断无人机的当前姿态是否处于正常飞行状态，如果无人机处于正常飞行状态，说明无人机可以抵抗现在的风速；如果无人机处于非正常飞行状态，说明无人机的抗风能力已经到达极限，此时的风速，为无人机正常飞行所能抵抗的最大风速；

所述柔性机构的底端活动固定于移动平台上，所述移动平台上设置有滑槽，所述柔性机构的底端与滑槽相配合，能够卡合在滑槽内，同时沿着滑槽运动；

所述移动平台为十字型，且横向与纵向均设置有滑槽；

所述移动平台与支撑座之间设置有升降机构，能够调节移动平台的高度；

所述风场模拟装置设置在露天环境，在不同的方位分别设置有风机，且所述风机的方位、距离和高度可调；

球铰连接机构连接的部位为连接杆，连接杆最下方通过移动连接装置与移动平台连接，所述移动连接装置采用球移动，保证整个承重无人机端能够沿滑轨移动。

2.如权利要求1所述的一种用于无人机抗风能力检测的自适应系统，其特征是：所述风场模拟装置设置在室内实验环境，在室内实验环境的对立方向分别设置出风口和入风口，所述出风口与入风口分别设置风口防风管，所述入风口出设置有若干台风机形成风面，所述室内实验环境内设置有风速传感器。

3.如权利要求1所述的一种用于无人机抗风能力检测的自适应系统，其特征是：所述支撑架上设置有凹槽。