[发明专利]转向操纵控制装置

说明书

本申请主张于2015年10月22日提出的日本专利申请2015-208003号的优先权，并在此引用其全部内容。

技术领域

本发明涉及以根据转向机构的转向操纵来辅助转向操纵的转向操纵装置为操作对象的转向操纵控制装置。

背景技术

在日本专利第5440845号中记载有为了将由转矩传感器检测出的转向操纵转矩反馈控制为目标转矩，对成为用于使同步电动机生成辅助转矩的电流反馈控制器的输入的控制角进行操作的控制装置。该控制装置作为同步电动机无传感器控制，进行转矩反馈控制，将通过控制角θc而旋转的坐标系的坐标轴设为γ轴以及δ轴，将γ轴的指令电流值设为比零大的值，另一方面将δ轴的指令电流值设为零。由此，q轴电流根据γ轴和d轴的偏移量而流动，通过q轴电流生成同步电动机的转矩。在这里，由于能够通过控制角来操作γ轴和d轴的偏移量，所以通过利用转矩反馈控制来操作控制角，能够操作γ轴和d轴的偏移量，进而能够控制同步电动机的转矩。

在上述装置中，进一步基于同步电动机的感应电压来计算每规定时间的同步电动机的旋转量即推定变化量，并基于推定变化量对用于上述转矩反馈控制的操作量即控制角的更新量实施保护处理。此时，也记载有在规定的条件下对推定变化量进行修正(第[0057]段)。

作为上述推定变化量的修正处理，发明者考虑了追加保护处理。另一方面，在上述装置中，由于推定变化量仅被利用在转矩反馈控制的操作量的保护处理中，所以在转矩反馈控制发挥作用的情况下，即使推定变化量没有与准确的旋转速度对应，只要没有从真的旋转速度过度偏离，控制就不会失败。但是，假设在由于流过同步电动机的电流的指令值较小而转矩反馈控制未充分发挥作用的情况下，优选根据上述推定变化量来更新控制角。但是，在该情况下，若继续对推定变化量进行保护处理，则同步电动机的转矩的控制性降低，进而存在同步电动机无意中被再生控制的可能性。

发明内容

本发明的目的之一在于提供一种即使在对基于感应电压计算的同步电动机的旋转量即推定变化量实施保护处理的情况下，也能够抑制产生同步电动机无意中被再生控制的情况的转向操纵控制装置。

本发明的一实施方式是将具备以下部件的转向操纵装置作为操作对象：生成辅助转矩的同步电动机、将直流电压源的电压转换为交流电压并施加给上述同步电动机的电力转换电路、以及将上述直流电压源与上述电力转换电路之间和上述电力转换电路与上述同步电动机之间的至少一方的电气路径断路的断路器，

上述转向操纵控制装置具备：

电流控制处理电路，其为了将流过上述同步电动机的电流控制为指令值，对由上述电力转换电路施加给上述同步电动机的电压进行操作；推定处理电路，其基于流过上述同步电动机的电流和由上述电力转换电路施加给上述同步电动机的各端子的电压来推定感应电压，并基于该推定的感应电压来计算每规定时间的上述同步电动机的旋转量即推定变化量；推定变化量保护处理电路，其对上述推定变化量实施保护处理；控制角操作处理电路，其基于被上述推定变化量保护处理电路实施了保护处理的上述推定变化量来操作控制角，上述控制角为在上述电流控制处理电路对上述电流进行控制之时作为上述同步电动机的旋转角度而使用的角度；以及断路处理电路，其以上述指令值是规定值以下，并且上述推定变化量被固定为上述推定变化量保护处理电路的保护值为条件，操作上述切断器来切断上述电气路径。

在上述结构中，在推定变化量被固定为保护值的状态的情况下，认为相对于同步电动机的实际的旋转角度的控制角的偏移量随时间变化。在该情况下，电流控制处理电路不能够以在将流过同步电动机的电流控制为指令值后将适当的电压施加给同步电动机的方式操作电力转换电路。因此，在同步电动机的旋转轴通过外部的力而旋转的情况下，同步电动机有可能作为发电机发挥作用。因此，在上述结构中，通过断路处理电路，以指令值是规定值以下，并且推定变化量被固定为推定变化量保护处理电路的保护值为条件，操作切断器切断电气路径。由此，能够妨碍同步电动机成为发电机而对直流电压源充电。因此，即使在对基于感应电压计算的同步电动机的旋转量即推定变化量实施保护处理的情况下，也能够抑制产生同步电动机无意中被再生控制的情况。