[发明专利]图像生成方法和设备

权利要求书

1.一种图像生成方法，包括：

基于存储在缓冲器中的并且在第一时间段期间从基于事件的视觉传感器输出的第一事件信号来生成第一图像；

基于存储在缓冲器中的并且在第二时间段期间从基于事件的视觉传感器输出的第二事件信号来生成第二图像；

将第一图像和第二图像对准，以生成第三图像，所述第三图像的质量高于第一图像和第二图像的质量，

其中，生成第一图像的步骤包括：以感测事件的时间的逆序从缓冲器提取存储的第一事件信号；基于提取的第一事件信号的离差来确定第一图像的阈值；确定提取的第一事件信号的数量是否大于阈值；响应于确定提取的第一事件信号的数量小于或等于阈值，以感测事件的时间的逆序，从缓冲器提取在缓冲器中存储的一个或多个额外事件信号，或者

生成第一图像的步骤包括：以感测事件的时间的逆序从缓冲器中提取存储的第一事件信号；确定提取的第一事件信号的可靠水平；确定可靠水平是否小于或等于阈值；响应于确定可靠水平小于或等于阈值，以感测事件的时间的逆序，从缓冲器提取在缓冲器中存储的一个或多个额外事件信号，其中，第一事件信号的可靠水平是指示第一事件信号的可靠性的参数。

2.如权利要求1所述的图像生成方法，其中，第一事件信号和第二事件信号中的每一个包括标识信息和时间信息，标识信息指示在基于事件的视觉传感器中包括的像素之中的感测事件的像素，时间信息指示感测事件的时间。

3.如权利要求1所述的图像生成方法，其中，第一事件信号的数量大于第二事件信号的数量。

4.如权利要求1所述的图像生成方法，其中，生成第二图像的步骤包括：

以感测事件的时间的逆序从缓冲器提取存储的第二事件信号；

基于提取的第二事件信号的离差来确定第二图像的阈值；

确定提取的第二事件信号的数量是否大于阈值；

响应于确定提取的第二事件信号的数量小于或等于阈值，以感测事件的时间的逆序，从缓冲器提取在缓冲器中存储的一个或多个额外事件信号。

5.如权利要求1所述的图像生成方法，其中，对准的步骤包括：通过移动、旋转、缩小和放大中的至少一个运动将第二图像与第一图像对准，以生成对准的候选图像。

6.如权利要求5所述的图像生成方法，其中，对准的步骤还包括：

确定第一图像与对准的候选图像之间的相似度；

将具有相似度之中的最大相似度的对准的候选图像与第一图像对准，以生成所述第三图像。

7.如权利要求6所述的图像生成方法，其中，确定的步骤包括：基于第一事件信号和第二事件信号之中的，与位于第一图像中的位置和对准的候选图像中的位置的像素对应的事件信号的值之和，来确定相似度，其中，第一图像中的位置与对准的候选图像中的位置相同。

8.如权利要求1所述的图像生成方法，其中，对准的步骤包括：

将第一图像划分成多个区域；

移动和/或旋转第二图像的一部分，使得第二图像的所述部分与所述多个区域中的每个区域对准，以生成所述多个区域中的每个区域的对准的候选图像。

9.如权利要求1所述的图像生成方法，其中，对准的步骤包括：

识别第一图像中的多个对象；

移动和/或旋转第二图像的一部分，使得第二图像的所述部分与所述多个对象中的每个对象对准，以生成所述多个对象中的每个对象的对准的候选图像。

10.如权利要求1所述的图像生成方法，其中，对准的步骤包括：

基于第二图像与第一图像的放大比或缩小比，来确定第二图像的移动距离；

将第二图像移动所述移动距离，以与第一图像对准。

11.如权利要求1所述的图像生成方法，其中，对准的步骤包括：基于距离信息以及第一事件信号和第二事件信号之中的ON事件信号或OFF事件信号，沿六个自由度的三个方向旋转和移动第二图像。