[发明专利]一种智能割草机的割草方法

权利要求书

1.一种智能割草机的割草方法，其特征在于，包括以下操作步骤：

A.确定割草范围：在的割草区域的边界下，埋藏可以发射脉冲信号的装置，并形成闭环电路，同时，配合GPS装置，一起确定整个割草的区域的范围，割草机通过边界识别装置和GPS定位装置识别当前位置是否处于割草区域范围内；

B.确定割草机运行轨迹：割草轨迹的确定是由GPS定位、割草时间和草的高度三者相结合，定位单元记录割草机的行动轨迹，并判断在此域割草的时间与草的高度的比值，若大于预设值，那么减少在这个区域割草的时间；反之，增加在这个区域的割草时间；

C.死角或障碍物规避机制：当割草机在某一区域，停留时间大于预设值时，并且割草机设有的传感器检测到有多次碰撞行为，则判断为在该区域为死角或障碍物，判断为死角或障碍物后，割草机通过调整轮子转角离开此区域，同时，通过GPS定位在割草区域范围上做标识，下次直接绕过此区域；

D.运行方式：割草机运行的方式有两种，一种是自动运行；另一种是人工控制，割草机通过无线通讯装置，与手持设备连接，手动控制割草机，同时，无线通讯装置还可以通过互联网，与远程设备连接，实现远程控制和监控功能。

2.根据权利要求1所述的一种智能割草机的割草方法，其特征在于，在步骤A确定好了割草范围之后， GPS定位装置会把确定好的割草区域划分成多个小区域，然后，对这些小区域编号，并存储该编号。

3.根据权利要求2所述的一种智能割草机的割草方法，其特征在于，当割草区域范围内的边界脉冲信号被破坏时，割草机会自动切换至单独用GPS定位，割草机上的GPS定位单元记录割草的轨迹，并在整个割草区域上做对比，如果没有走过，则按直线或者曲线走过没有割过的区域，若果有则绕过此区域，去割没有割过的区域。

4.根据权利要求3所述的一种智能割草机的割草方法，其特征在于，所述割草机在步骤B运行轨迹行走时，GPS定位装置根据步骤A划分的小区域行走，但具体的行走路径会根据每块区域距离割草机的远近和割草机的电量情况进行割草，并把割过的区域做标记，下次不再割草，直到整个区域全部割完，重新开始。

5.根据权利要求1-4任意一项所述的一种智能割草机的割草方法，其特征在于，所述割草机在电量不足时，在步骤D两种运行方式下都会自动走向边界的充电站充电，充电站是插入式的。

6.根据权利要求5所述的一种智能割草机的割草方法，其特征在于，所述割草机在电量不足时，返回充电站充电的路径有两种：第一种根据GPS定位单元和/或边界脉冲信号，沿最短的直线路径返回充电站；第二种是割草机沿割草区域的边界返回至充电站。