[发明专利]无人机飞行控制方法、装置及无人机

说明书

本发明公开一种无人机飞行控制方法、装置及无人机，涉及无人机控制领域。其中无人机分析控制装置接收地面站上报的无人机飞行质量，从控制参数列表中提取出与无人机飞行质量对应的控制参数以作为当前飞行姿态控制参数，利用当前飞行姿态控制参数对无人机的飞行进行控制。本发明根据无人机起飞前确定的飞行质量选择相对应的控制参数，由于该控制参数与无人机实际的飞行质量相匹配，因此可使无人机达到最优的稳定状态，并有效提高无人机的抗干扰能力及适应性。

技术领域

本发明涉及无人机控制领域，特别涉及一种无人机飞行控制方法、装置及无人机。

背景技术

随着网络的蓬勃发展，通过网络购物已得到消费者的青睐，特别是在一线、二线城市已经非常普遍，同时网络购物也正在向三线、四线城市和乡镇农村地区扩展。但在广大乡镇农村地区，由于电子商务刚刚起步，人们通过网络购物的习惯还未养成，因此订单量还比较少，从而提高了包裹的配送成本。

为了克服这一缺陷，目前出现了通过无人机配送包裹的方式，以完成乡村的货物运输。为了确保无人机的飞行正常，需要为无人机配置相应的飞行姿态控制参数。然而，由于无人机在飞行过程中无法对飞行姿态控制参数进行自动调整，因此通常以无人机的最大有效载荷量为基础对无人机配置飞行姿态控制参数。显然，单一的参数配置并不能适用于不同的有效载荷，因此无法使无人机在任何载荷状态下都能达到最优的温度状态，无人机的抗干扰能力及适应性均显著降低。

发明内容

本发明实施例提供一种无人机飞行控制方法、装置及无人机，根据无人机起飞前确定的飞行质量选择相对应的控制参数，由于该控制参数与无人机实际的飞行质量相匹配，因此可使无人机达到最优的稳定状态，并有效提高无人机的抗干扰能力及适应性。

根据本发明的一个方面，提供一种无人机飞行控制方法，包括：

接收地面站上报的无人机飞行质量；

从控制参数列表中提取出与无人机飞行质量对应的控制参数以作为当前飞行姿态控制参数；

利用当前飞行姿态控制参数对无人机的飞行进行控制。

在一个实施例中，从控制参数列表中提取出与无人机飞行质量对应的控制参数包括：

若控制参数列表中包括无人机飞行质量，则从控制参数列表中直接提取出与无人机飞行质量对应的控制参数。

在一个实施例中，若控制参数列表中不包括无人机飞行质量，则利用无人机飞行质量在控制参数列表中所属的质量区间，通过插值处理提取出与无人机飞行质量对应的控制参数。

在一个实施例中，接收地面站上报的无人机在指定位置卸货后的飞行质量。

在一个实施例中，根据卸货后的飞行质量，从控制参数列表中提取出卸货后飞行姿态控制参数；

根据当前飞行姿态控制参数和卸货后飞行姿态控制参数，确定出在指定的卸货时间间隔内随时间变化的控制参数；

在无人机开始卸货时，使用随时间变化的控制参数对无人机的飞行进行控制。

在一个实施例中，在指定的卸货时间间隔内，随时间变化的控制参数在当前飞行姿态控制参数和卸货后飞行姿态控制参数之间线性变化。

在一个实施例中，在指定的卸货时间间隔后，将卸货后飞行姿态控制参数作为当前飞行姿态控制参数对无人机的飞行进行控制。

根据本发明的另一方面，提供一种无人机飞行控制装置，包括接收模块、参数提取模块和飞行控制模块，其中：

接收模块，用于接收地面站上报的无人机飞行质量；

参数提取模块，用于从控制参数列表中提取出与无人机飞行质量对应的控制参数以作为当前飞行姿态控制参数；