[发明专利]一种婴儿爬行训练机及其控制系统和控制方法

权利要求书

1.一种婴儿爬行训练机，其特征在于：包括第一行走单元、第二行走单元和腿部牵引机构，所述第一行走单元和第二行走单元沿其行进方向相对往复运动设置，且第二行走单元的至少部分结构位于第一行走单元的后方；婴儿趴在所述第一行走单元上，牵引装置包括设置在第一行走单元上的第一牵引单元，以及设置在第二行走单元上的第二牵引单元；所述第一牵引单元包括第一牵引绳(3)和第一牵引绳牵拉驱动装置，所述第一牵引绳牵拉驱动装置安装在第一行走单元内，所述第一牵引绳(3)的一端与第一牵引绳牵拉驱动装置相连，另一端连接在婴儿大腿处的衣物上；所述第二牵引单元包括第二牵引绳(4)和第二牵引绳牵拉驱动装置(14)，所述第二牵引绳牵拉驱动装置(14)安装在所述的位于第一行走单元后方的第二行走单元的结构上，所述第二牵引绳(4)的一端与第二牵引绳牵拉驱动装置(14)相连，另一端与婴儿脚部的衣物相连。

2.根据权利要求1所述的婴儿爬行训练机，其特征在于：所述第二行走单元包括顶架(2)，顶架(2)具有前、后各两条支腿(11a、11b、11c、11d)，各支腿(11a、11b、11c、11d)底部设有滚轮(15a、15b、16a、16b)，其中至少前侧两条支腿(11a、11b)的滚轮(16a、16b)是连有驱动部件的主动轮；所述第二牵引绳牵拉驱动装置(14)分别安装在后侧的两条支腿(11c、11d)上。

3.根据权利要求2所述的婴儿爬行训练机，其特征在于：所述顶架(2)下方安装有一导轨(5)，所述导轨(5)与第二行走单元的行进方向平行，所述导轨(5)上设有滑块(6)，以及用于驱动滑块(6)沿导轨(5)滑动的滑块驱动单元，所述第一行走单元位于顶架(2)下方，第一行走单元通过连接架(10)与所述滑块(6)固定连接。

4.根据权利要求3所述的婴儿爬行训练机，其特征在于：所述第一行走单元包括托板(1)，托板(1)底部设有万向滚珠(18)，所述连接架(10)分别连接在托板(1)的左、右两侧。

5.根据权利要求3所述的婴儿爬行训练机，其特征在于：所述顶架(2)的四条支腿(11a、11b、11c、11d)的高度均为可调式设置，所述导轨(5)与顶架(2)之间的垂直距离为可调式设置。

6.根据权利要求2所述的婴儿爬行训练机，其特征在于：所述顶架(2)后侧两支腿(11c、11d)底部的滚轮(15a、15b)为万向滚轮。

7.根据权利要求4所述的婴儿爬行训练机，其特征在于：所述托板(1)的上表面设有左、右两个压力传感器(17a、17b)，所述顶架(2)上安装有用于捕捉婴儿手部和腿部动作的摄像头(9)。

8.一种权利要求1至7任意一项所述婴儿爬行训练机的控制系统，其特征在于：包括左、右压力传感器(17a、17b)、摄像头(9)、托板运动状态检测传感器、驱动控制器、编码器、第一、第二牵引绳牵拉驱动装置、顶架前侧支腿滚轮驱动部件、以及滑块驱动单元；所述驱动控制器分别与左、右压力传感器(17a、17b)、摄像头(9)、托板运动状态检测传感器、第一、第二牵引绳牵拉驱动装置、顶架前侧支腿滚轮驱动部件、滑块驱动单元、以及编码器电连接，所述编码器内储存有用于控制婴儿爬行训练机动作的软件编码，所述驱动控制器能够根据左、右压力传感器(17a、17b)、摄像头(9)、托板运动状态检测传感器采集的信号或编码器内储存的软件编码来控制第一、第二牵引绳牵拉驱动装置、顶架前侧支腿滚轮驱动部件、以及滑块驱动单元动作。