[发明专利]偏航的判定方法和装置

权利要求书

1.一种偏航的判定方法，其特征在于，包括：

在目标对象行驶的过程中，获取所述目标对象的第一定位信号；

对所述第一定位信号中的噪声信号按照预设滤波算法进行滤波，得到第一滤波信号，其中，所述预设滤波算法为按照所述目标对象在行驶的过程中的行驶速度和偏向角度对卡尔曼滤波算法进行修正得到的算法；

根据所述第一滤波信号对所述目标对象的行驶路线进行偏航判定；

所述根据所述第一滤波信号对所述目标对象的行驶路线进行偏航判定包括：

根据所述第一定位信号确定所述目标对象在导航地图中的位置的第一吸附半径；所述第一吸附半径为所述目标对象的第一定位信号与所述目标对象在导航地图中的具体位置的距离，

根据所述第一滤波信号判断所述第一吸附半径是否在预设阈值内，

如果根据所述第一滤波信号判断出所述第一吸附半径不在所述预设阈值内，判断所述第一滤波信号中的速度信息是否符合预设速度信息，或判断所述第一滤波信号中的角度信息是否符合预设角度信息，或判断所述第一滤波信号中的位置信息是否符合预设位置信息，

如果判断出所述速度信息不符合所述预设速度信息，或如果判断出所述角度信息不符合所述预设角度信息，或如果判断出所述位置信息不符合所述预设位置信息，则停止对所述目标对象的行驶路线进行偏航判定。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述第一定位信号中的噪声信号按照所述预设滤波算法进行滤波，得到所述第一滤波信号包括：

获取所述卡尔曼滤波算法中的状态转移方程、观测噪声值和预测噪声值；

根据所述状态转移方程、所述观测噪声值、所述预测噪声值和预测矩阵对所述噪声信号进行滤波，得到所述第一滤波信号，其中，所述预测矩阵由所述行驶速度和所述偏向角度计算得到。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述状态转移方程、所述观测噪声值、所述预测噪声值和所述预测矩阵对所述噪声信号进行滤波，得到所述第一滤波信号包括：

获取所述第一定位信号中的第一位置信息，其中，所述第一位置信息用于表示所述目标对象在上一时刻所处的位置；

根据所述第一位置信息、所述状态转移方程和所述预测矩阵生成第二位置信息，其中，所述第二位置信息用于表示所述目标对象在当前时刻所处的位置；

根据所述第二位置信息、所述观测噪声值和所述预测噪声值对所述噪声信号进行滤波，得到所述第一滤波信号。

4.根据权利要求3所述的方法，根据所述第一位置信息、所述状态转移方程和所述预测矩阵生成所述第二位置信息包括：

通过如下第一预设公式计算得到所述第二位置信息X_K：

X_K＝(AX_K-1+Predict)，其中，所述X用于表示所述目标对象所处的位置信息，所述K用于表示所述当前时刻，所述A用于表示所述状态转移方程，所述X_K-1用于表示所述第一位置信息，所述K-1用于表示所述上一时刻，所述Predict用于表示所述预测矩阵，

所述第二位置信息即所述当前时刻所述目标对象所处的位置信息；所述第一位置信息即所述上一时刻所述目标对象所处的位置信息；

其中，所述所述longtitude用于表示所述目标对象所处位置的经度，所述latitude用于表示所述目标对象所处位置的纬度，

其中，所述所述lastSpeed用于表示所述目标对象在所述上一时刻的行驶速度，所述lastHeading用于表示所述目标对象在所述上一时刻所处位置的偏向角度，所述PI用于表示圆周率。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在获取所述卡尔曼滤波算法中的所述状态转移方程、所述观测噪声值和所述预测噪声值后，所述方法还包括：

根据所述观测噪声值生成观测噪声协方差矩阵；

根据所述预测噪声值生成预测噪声协方差矩阵；

根据所述状态转移方程、所述观测噪声协方差矩阵、所述预测噪声协方差矩阵和所述预测矩阵对所述噪声信号进行滤波，得到所述第一滤波信号。