[发明专利]用于制备具有不同长度的成形钉的机器人控制的外科缝合装置

权利要求书

1.一种外科缝合装置，包括：

机器人系统，其能够操作以生成打开运动和闭合运动以及击发运动和回缩运动，并且具有联接至该机器人系统的适配器部分；

工具安装部分，其包括能够与所述适配器部分以安装方式交接的工具安装板，并支撑该工具安装部分上的传动装置，其中，所述传动装置包括安置在所述工具安装板上的闭合马达和安置在该工具安装板上的击发马达；

细长通道，其可操作地联接到所述机器人系统的一部分并能够在其中支撑钉仓；

砧座，其可运动地联接到所述细长通道，并且在向所述砧座施加所述闭合运动时所述砧座能够从打开位置运动至闭合位置，并且在向所述砧座施加所述打开运动时所述砧座能够从所述闭合位置运动至所述打开位置，所述砧座中具有砧座通道；

击发装置，其包括远侧设置的切刃，当向所述击发装置施加所述击发运动时，所述击发装置能够在所述细长通道和所述砧座中从起始位置纵向运动至结束位置，当向所述击发装置施加所述回缩运动时，所述击发装置能够在所述细长通道和所述砧座中从结束位置纵向运动至所述起始位置，所述击发装置具有在用于击发的远侧运动过程中能够接合到所述砧座通道的上部以及用于纵向接合所述细长通道的下部，并且其中所述钉仓包括：

仓体，所述仓体的尺寸设定成支撑在所述细长通道内，所述仓体中具有纵向延伸的狭槽并具有非平面的平台表面，所述纵向延伸的狭槽用于在其中往复地容纳所述击发装置，当所述砧座处于闭合位置时，所述非平面的平台表面能够面对其中具有钉成形凹坑的所述砧座的钉成形部分；

多个第一内侧钉驱动器，其在所述纵向延伸的狭槽的第一侧面上轴向排列成第一排第一内侧钉驱动器，当所述砧座位于闭合位置时，所述第一内侧钉驱动器中的每一个可运动地支撑在所述仓体中，以朝所述砧座选择性地运动并且将至少一个钉支撑于其上；

多个第一外侧钉驱动器，其在所述纵向延伸的狭槽的所述第一侧面上并且邻近所述第一排所述第一内侧钉驱动器排列成第一排第一外侧钉驱动器，当所述砧座处于所述闭合位置时，所述第一外侧钉驱动器中的每一个可运动地支撑在所述仓体中，以朝所述砧座选择性地进行驱动运动并且将所述钉中的另一个支撑于其上；和

楔形滑动件，其支撑在所述仓体中以与所述击发杆接触，所述楔形滑动件包括：

第一内侧滑动件凸轮，其具有从所述第一内侧凸轮的最底端驱动表面至所述第一内侧凸轮的最上端部分所测量的第一最大滑动件凸轮高度，当在第一轴向上轴向推进所述击发杆穿过所述细长狭槽使得所述第一内侧钉驱动器朝所述砧座被驱动等于所述第一最大滑动件凸轮高度的第一距离时，所述第一内侧滑动件凸轮被取向为与所述第一排所述第一内侧钉驱动器中的所述第一内侧钉驱动器顺序地滑动致动接触；以及

第一外侧滑动件凸轮，其具有从所述第一外侧凸轮的最底端驱动表面至所述第一外侧凸轮的最上端部分所测量的第二最大滑动件凸轮高度，所述第二最大滑动件凸轮高度在量级上不同于所述第一最大滑动件凸轮高度，当在第一方向上推进所述击发杆穿过所述细长狭槽使得所述第一外侧钉驱动器朝所述砧座被驱动等于所述第二最大滑动件凸轮高度的第二距离时，所述第一外侧滑动件凸轮被取向为与所述第一排所述第一外侧钉驱动器中的所述第一外侧钉驱动器顺序地滑动致动接触。