[发明专利]一种危化品仓库障碍物扫描定位还原方法、装置及系统

说明书

技术领域

本发明涉及危化品仓储领域，更具体的涉及一种危化品仓库障碍物扫描定位还原方法、装置及系统。

背景技术

近几年来，我国危化品仓储业呈稳定增长态势。据中国仓储协会仓储分会测算，2013年全行业危化品仓库建筑面积达7363万平方米，同比增加了7.9％；企业平均储存量达到15.27万吨，同比增长12.5％；企业平均吞吐量达到99.85万吨，同比增长3.5％。在危化品仓储需求如此之大的情况下，危化品的仓储安全更应得到足够的重视。

危化品仓储与普通货物仓储不同。危化品因其固有的毒性、易燃性、腐蚀性等危害性，一旦发生事故，将对化工区域甚至周边地区造成不可估量的损失。因此国家对危化品仓储的五距(墙距、垛距、梁距、柱距和灯距)有着严格的规定。但是，目前我国大部分危化品库房还停留在低层次、低水平、人工操作的水平，企业对库房监控与预警设备自行布置，难以确保仓储监控和预警基础数据的全面性、准确性和及时性。部分企业为了提高危化品库房利用率、节约成本，无视国家有关危化品仓储的规定，私自将垛距减小、垛高增加，极大地增加了危化品仓储的安全隐患。有时企业为了应付安全监管部门的检查，会将库房内的布局临时更改以蒙混过关。另外，库房内危化品的信息以往只有管理员了解，是否有几种不宜共存的危化品共存的情况其他人也不得而知，这十分不利于安全部门对危化品库房的监管，具有很大的安全隐患。

因此，现有技术中对于危化品仓储还存在管理不到位所带来的安全隐患问题。

发明内容

本发明公开一种危化品仓库障碍物扫描定位还原方法、装置及系统，用于解决现有技术中对于危化品仓储还存在管理不到位所带来的安全隐患问题。

为实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供一种危化品仓库障碍物扫描定位还原方法，并采用如下技术方案：

一种危化品仓库障碍物扫描定位还原方法包括：对预设区域内进行激光扫描并获取扫描数据；统计所述扫描数据并对统计结果基于最小二乘法进行数据拟合，得到一拟合结果；根据所述拟合结果对所述预设区域内的障碍物进行形状和尺寸的还原。

进一步地，所述对预设区域内进行激光扫描并获取扫描数据包括：判断所述预设区域内有无异常点，得到一判断结果；在所述判断结果为无异常点的情况下，绘制无异常状态图形作为原始状态的扫描数据；在所述判断结果为有异常点的情况下，确认所述异常点的位置并提取所述异常点作为扫描数据。

进一步地，所述统计所述扫描数据并对所述统计结果基于最小二乘法进行数据拟合，得到一拟合结果包括：基于最小二乘法设逼近函数为：f(x)＝a₀+a₁x+…+a_nxⁿ其中，n为自然数；求取所述逼近函数的使方差：其中(x_i,y_i)为原始数据点；根据所述使方差取得最小值的(a₀,a₁…a_n)，得到所述逼近函数；根据所述逼近函数绘制拟合曲线；基于所述拟合曲线根据预设取值范围选择相应匹配值作为所述拟合结果。

进一步地，所述根据所述拟合结果对所述预设区域内的障碍物进行形状和尺寸的还原包括：根据所述拟合结果判断所述障碍物的拟合图形是直线还是曲线；在所述拟合图形为直线时，确定所述障碍物为长方体；根据曲线长度公式获取所述长方体的长度和宽度；在所述拟合图形为曲线时，确定所述障碍物为圆柱体；并根据所述曲线长度公式获取所述圆柱体的圆直径。

根据本发明的另外一个方面，提供一种危化品仓库障碍物扫描定位还原装置，并采用如下技术方案：

该危化品仓库障碍物扫描定位还原装置包括：第一获取模块，用于对预设区域内进行激光扫描并获取扫描数据；统计模块，用于统计所述扫描数据并对统计结果基于最小二乘法进行数据拟合，得到一拟合结果；还原模块，用于根据所述拟合结果对所述预设区域内的障碍物进行形状和尺寸的还原。

优选地，所述第一获取模块包括：第一判断模块，用于判断所述预设区域内有无异常点，得到一判断结果；绘制模块，用于在所述判断结果为无异常点的情况下，绘制无异常状态图形作为原始状态的扫描数据；提取模块，用于在所述判断结果为有异常点的情况下，确认所述异常点的位置并提取所述异常点作为扫描数据。