[发明专利]车辆定位方法和车辆定位系统

权利要求书

1.一种车辆定位方法，应用于车辆定位系统，所述车辆定位系统采用GPS定位方式和DR定位方式进行定位，其特征在于，所述方法包括：

获取在第一时刻利用DR定位方式定位时传感器的误差补偿值；

利用所述误差补偿值修正传感器的输出值，所述输出值用来确定所述第一时刻之后的第二时刻的DR定位数据；

获得DR定位方式在第二时刻的DR定位数据；

利用GPS定位方式获得第二时刻的GPS定位数据；

利用所述第二时刻的GPS定位数据和第二时刻的DR定位数据获得第二时刻的综合定位数据。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，

当所述传感器在第一时刻和第二时刻之间持续工作时，所述利用所述传感器误差补偿值修正传感器的输出值的步骤包括：

利用所述传感器误差补偿值修正第一时刻到第二时刻之间的传感器的输出值。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，利用所述第二时刻的GPS定位数据和第二时刻的DR定位数据获得车辆定位系统在第二时刻的综合定位数据的步骤包括：

确定所述第二时刻的GPS定位数据对应的第一权重，并确定所述第二时刻的DR定位数据对应的第二权重；

利用所述第二时刻的GPS定位数据、所述第一权重、所述第二时刻的DR定位数据和所述第二权重计算所述车辆定位系统在第二时刻的综合定位数据。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一权重和所述第二权重根据GPS信号强度确定，当所述GPS信号强度增加时，提高所述第一权重。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一权重和所述第二权重根据传感器的误差水平确定，当所述传感器的误差水平增加时，降低所述第二权重。

6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一权重和所述第二权重根据GPS信号强度和传感器的误差水平确定，当所述GPS信号强度增加时且所述传感器的误差水平增加时，提高所述第一权重并降低所述第二权重。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述第二时刻的GPS定位数据和第二时刻的DR定位数据获得车辆定位系统在第二时刻的综合定位数据的步骤包括：

将所述第二时刻的GPS定位数据和第二时刻的DR定位数据输入卡尔曼滤波器；

从所述卡尔曼滤波器的输出数据中获取车辆定位系统在第二时刻的综合定位数据。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述获取第一时刻采用DR定位方式获取的DR定位数据传感器误差补偿的步骤包括：

从该第一时刻的卡尔曼滤波器的输出数据中获取所述传感器误差补偿。

9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在利用所述第二时刻的GPS定位数据和第二时刻的DR定位数据获得车辆定位系统在第二时刻的综合定位数据的步骤之前，所述方法还包括：

获取第二时刻的地图数据中的道路位置数据；

则利用所述第二时刻的GPS定位数据和第二时刻的DR定位数据获得车辆定位系统在第二时刻的综合定位数据的步骤包括：

利用所述第二时刻的GPS定位数据、第二时刻的DR定位数据和第二时刻的道路位置数据获得车辆定位系统在第二时刻的综合定位数据。

10.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述道路位置数据为地图数据中的道路上与第一时刻的综合定位数据最接近的位置数据。

11.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括如下步骤：

判断第二时刻的GPS定位数据与第一时刻的DR定位数据的差值是否大于第四阈值；

当大于第四阈值时，降低所述DR定位数据对应的第二权重。

12.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括如下步骤：

判断第二时刻的DR定位数据与第一时刻的GPS定位数据的差值是否大于第五阈值；

当大于第五阈值时，降低所述GPS定位数据对应的第一权重。