[发明专利]基于气浮技术的模块式自动对接装配装置

权利要求书

1.一种基于气浮技术的模块式自动对接装配装置，包括自动舱段托架(1)、俯仰平台(2)、从动舱段托架(3)、升降平台(4)、圆形导轨(4-1)、俯仰姿态操控机构(5)、浮动平台(6)、气浮机构(7)、平面位姿操控机构(8)、升降机构(9)和气浮支撑AGV(10)，所述气浮支撑AGV(10)的上部为气浮平面(10-1)，浮动平台(6)的下部设有气浮机构(7)，浮动平台(6)设置在气浮支撑AGV(10)的上部，浮动平台(6)下部的气浮机构(7)与气浮支撑AGV(10)上部的气浮平面(10-1)相连接，浮动平台(6)的上部设有四个升降机构(9)，浮动平台(6)上部的中间位置设有平面位姿操控机构(8)，升降平台(4)设置在浮动平台(6)上的四个升降机构(9)的上面，升降平台(4)的上部设有两个相互平行的圆形导轨(4-1)，两个圆形导轨(4-1)的上面设有俯仰平台(2)，俯仰平台(2)的上面设有一个自动舱段托架(1)和一个从动舱段托架(3)，自动舱段托架(1)和从动舱段托架(3)之间相互平行，自动舱段托架(1)内设有托架滚轮(1-1)，自动舱段托架(1)的外侧设有滚转驱动电机(1-2)，滚转驱动电机(1-2)的输出端与自动舱段托架(1)内的一个托架滚轮(1-1)转动连接，从动舱段托架(3)内设有托架滚轮(1-1)，俯仰平台(2)的下部设有滚轮(2-1)，滚轮(2-1)与圆形导轨(4-1)转动连接，升降平台(4)的一侧设有俯仰姿态操控机构(5)；

其特征在于，所述俯仰姿态操控机构(5)包含俯仰驱动电机及滚珠丝杆(5-1)、滑块(5-2)、柔性连接块(5-3)、俯仰导向轨(5-4)和驱动框(5-5)，俯仰导向轨(5-4)和升降平台(4)的上表面固定连接，俯仰驱动电机及滚珠丝杆(5-1)和升降平台(4)的上表面固定连接，俯仰驱动电机及滚珠丝杆(5-1)和俯仰导向轨(5-4)相互平行，滑块(5-2)的一侧与俯仰驱动电机及滚珠丝杆(5-1)固定连接，滑块(5-2)的另一侧与柔性连接块(5-3)的一侧固定连接，柔性连接块(5-3)的另一侧和驱动框(5-5)固定连接，滑块(5-2)由俯仰导向轨(5-4)支撑且沿俯仰导向轨(5-4)前后运动，驱动框(5-5)与俯仰平台(2)接触或者分离；

所述平面位姿操控机构(8)包括连接机构(8-1)、刚性连接杆(8-2)、柔性环节(8-3)、横移平台(8-4)、旋转平台(8-5)、两套横向驱动电机及滚珠丝杆(8-6)、两条对接导向轨(8-7)、对接驱动电机及滚珠丝杆(8-8)、两套横向滑块(8-9)、两套回转块(8-10)、止推-回转轴承(8-11)和对接平台(8-12)，两条对接导向轨(8-7)相互平行设置且与浮动平台(6)上表面固定连接，两条对接导向轨(8-7)共同托举对接平台(8-12)，对接平台(8-12)沿两条对接导向轨(8-7)前后运动，对接驱动电机及滚珠丝杆(8-8)与浮动平台(6)上表面固定连接，对接驱动电机及滚珠丝杆(8-8)与对接导向轨(8-7)平行设置，对接驱动电机及滚珠丝杆(8-8)与对接平台(8-12)螺纹连接，止推-回转轴承(8-11)的下部与对接平台(8-12)相连接，止推-回转轴承(8-11)的上部与旋转平台(8-5)相连接，横移平台(8-4)设置在旋转平台(8-5)上表面的两条平行的直线导轨上，对接平台(8-12)上表面的两端分别固连有两套平行安装的横向驱动电机及滚珠丝杆(8-6)，两套横向驱动电机及滚珠丝杆(8-6)与两套横向滑块(8-9)螺纹连接，每套横向滑块(8-9)的上部连接有一套回转块(8-10)，横向滑块(8-9)和回转块(8-10)之间设有回转轴承，两套回转块(8-10)设置在横移平台(8-4)的两侧，回转块(8-10)和横移平台8-4之间连接有直线轴承，柔性环节(8-3)的一端与横移平台(8-4)相连接，柔性环节(8-3)的另一端与刚性连接杆(8-2)的一端相连接，刚性连接杆(8-2)的另一端连接有连接机构(8-1)。