[发明专利]一种汽车辅助驾驶系统及控制方法

权利要求书

1.一种汽车辅助驾驶系统，所述汽车辅助驾驶系统包括信息采集模块和信息融合处理器；所述信息采集模块包括前置摄像头、前置雷达和超声波雷达；所述信息融合处理器和所述信息采集模块之间电性连接；所述信息融合处理器读取所述信息采集模块的信息后进行信息融合处理，输出包括车辆制动控制信号、速度与距离控制信号和行车轨迹控制信号，

所述前置摄像头包括图像识别算法模块，光源识别算法模块和车道线识别算法模块，

所述前置雷达包括前部障碍物探测模块和前部中远程车距探测模块，

所述超声波雷达包括周围车距探测模块和前部近程车距探测模块，

所述汽车辅助驾驶系统对车辆的控制方法包括车辆制动控制方法、速度与距离控制方法和行车轨迹控制方法；

所述车辆制动控制方法包括读取所述图像识别算法模块、所述光源识别算法模块和所述前部障碍物探测模块的信息后进入所述信息融合处理器进行信息融合处理，输出车辆制动控制信号，

所述速度与距离控制方法包括读取所述前部中远程车距探测模块和所述前部近程车距探测模块的信息后进入所述信息融合处理器进行信息融合处理，输出所述速度与距离控制信号，

所述行车轨迹控制方法包括读取所述车道线识别算法模块、所述周围车距探测模块和所述图像识别算法模块的信息后进入所述信息融合处理器进行信息融合处理，输出行车轨迹控制信号。

2.根据权利要求1所述的汽车辅助驾驶系统的控制方法，其特征在于：所述车辆制动控制方法包括如下步骤：

1)分别从前置雷达和前置摄像头读取目标物信息并存入目标物库中；

2)将所述目标物库中的目标置信度数值与置信度设定值做比对，如果所述目标置信度数值大于或等于所述置信度设定值，将所述目标置信度数值存入高置信库，并认定为实际存在的目标；如果所述目标置信度数值小于所述置信度设定值，则存入低置信库，并认定为可能存在的目标，再对其进行进一步的判断；

3)将所述低置信库的目标位置信息进行匹配，把前置摄像头在某处识别到的障碍物与前置雷达在同一处的识别结果相对比；如果匹配，说明前置摄像头和前置雷达在同一处都识别到了该障碍物，该目标位的置信度数值将会增强，得到一个新的置信度数值之后再进行置信度比对，如果新的置信度数值大于或等于所述置信度设定值，则将新的置信度数值存入高置信库，如果新的置信度数值小于所述置信度设定值，则认定该目标物不可信，作为放弃处理，放入弃置库中；

4)读取高置信库中的信息作为碰撞危险功能的判断依据，如果判断为不危险，作为放弃处理；如果判断为危险，输出制动控制信号控制车辆刹车。

3.根据权利要求1所述的汽车辅助驾驶系统的控制方法，其特征在于，所述速度与距离控制方法包括如下步骤：

1)采集所述前置雷达的车距信息和超声波雷达的车距信息后对车距进行计算；

2)将计算结果和车距设定值比对，如果大于或等于车距设定值，转换成低速跟车逻辑模式，由车辆控制器输出相匹配的车辆速度和加速度；如果小于车距设定值，转换成蠕行跟车模式，由车辆控制器输出相匹配的车辆速度和加速度。

4.根据权利要求2所述的汽车辅助驾驶系统的控制方法，其特征在于，所述行车轨迹控制方法包括如下步骤：

1)利用摄像头识别道路车道线，如果识别成功，则读取相关车辆信息后运行车道保持算法程序，计算方向盘扭矩后转换为普通跟车逻辑并输出相应的方向控制指令；

2)如果识别不成功，读取所述高置信库中的前车识别信息再进行前车识别，如果识别成功且车速为低速，则进行前车运动分析并计算方向盘扭矩后转换成锁定前车逻辑模式，输出相应的方向控制指令；如果识别不成功或当前车速不为低速，系统退出拥堵辅助程序并提醒驾驶员接管车辆；

3)读取所述超声波雷达的左右车距信息并判断车距，如果车距过近，则输出相应信息提醒驾驶员接管；如果车距正常，则通过所述左右车距信息来帮助计算方向盘扭矩，转换成锁定前车逻辑模式并输出相应的方向控制指令。