[发明专利]用于补偿扰动的电机控制系统及方法

权利要求书

1.一种用于补偿扰动的电机控制系统，包括：

控制器，被配置为基于至电机的电流指令值与所述电机的实际输出电流之间的差值向所述电机提供输入电压；

电机建模部，被配置为基于来自所述控制器的所述输入电压输出电机输出电流；

扰动观测部，形成为所述电机建模部的逆向模型并且被配置为使用电流微分滤波法消除电流噪声；以及

扰动补偿量确定部，被配置为基于由所述扰动观测部评估的扰动确定扰动补偿量，

其中，所述扰动观测部使用电流微分滤波法消除所述电流噪声，其中，将所述电流指令值与所述实际输出电流之间的差值乘以截止频率，

其中，执行所述电流微分滤波法以对所述扰动观测部的原始电压方程的电流分量中的进行微分，其中，对通过将所述电流指令值与所述实际输出电流之间的差值乘以所述截止频率所得到的值进行微分，通过将所述电流指令值与所述实际输出电流之间的差值乘以所述截止频率所得到的值是

其中，I是输出电流，L是电感，R_s是定子电阻，s是频域，V是输入电压，w_c是截止频率。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述电机建模部被建模为

是原始电压方程类型，

其中，I是输出电流，L是电感，R_s是定子电阻，s是频域并且V是输入电压，W是工厂模型的乘法模型不确定性。

3.根据权利要求1所述的系统，其中，通过将所述电机建模部逆向建模为来形成所述扰动观测部，是原始电压方程类型，

其中，I是输出电流，L是电感，R_s是定子电阻，s是频域，V是输入电压并且w_c是截止频率，是输入电压评估。

4.根据权利要求1所述的系统，其中，将低通滤波器连接至所述扰动观测部的输出端子以消除噪声分量。

5.一种用于补偿扰动的电机控制方法，包括以下步骤：

由控制器基于至电机的电流指令值与所述电机的实际输出电流之间的差值向所述电机提供输入电压；

由电机建模部基于来自所述控制器的所述输入电压输出电机输出电流；

由形成为所述电机建模部的逆向模型的扰动观测部使用电流微分滤波法消除电流噪声；并且

由扰动补偿量确定部基于由所述扰动观测部评估的扰动来确定扰动补偿量，

其中，所述扰动观测部使用电流微分滤波法消除所述电流噪声，其中，将所述电流指令值与所述实际输出电流之间的差值乘以截止频率，

其中，执行所述电流微分滤波法以对所述扰动观测部的原始电压方程的电流分量中的进行微分，其中，对通过将所述电流指令值与所述实际输出电流之间的差值乘以所述截止频率所得到的值进行微分，通过将所述电流指令值与所述实际输出电流之间的差值乘以所述截止频率所得到的值是

其中，I是输出电流，L是电感，R_s是定子电阻，s是频域，V是输入电压，w_c是截止频率。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述电机建模部被建模为是原始电压方程类型，

其中，I是输出电流，L是电感，R_s是定子电阻，s是频域并且V是输入电压，W是工厂模型的乘法模型不确定性。

7.根据权利要求5所述的方法，其中，通过将所述电机建模部逆向建模为来形成所述扰动观测部，是原始电压方程类型，

其中，I是输出电流，L是电感，R_s是定子电阻，s是频域，V是输入电压，w_c是截止频率，是输入电压评估。

8.根据权利要求5所述的方法，其中，将低通滤波器连接至所述扰动观测部的输出端子以消除噪声分量。