[发明专利]一种智能立体车库

权利要求书

1.一种智能立体车库，由电脑控制系统、传感器系统、中转机器人、转运机器人、载车托板、托板存储架、存车架、引导提示系统构成，其特征在于：中转机器人由基座、机械臂、承托臂构成，机械臂安装在基座上，机械臂和基座间由升降和旋转机构连接，承托臂安装在机械臂上，承托臂与机械臂之间由旋转和平移机构连接，承托臂直接支撑车辆底盘；转运机器人由自行式小车、升降机、托板平台构成，升降机安装在自行式小车上，托板平台安装在升降机上部，托板平台与升降机间由旋转和平移机构连接，托板平台上安装有与载车托板配套的导轨，载车托板在导轨上滑动，托板平台上安装有牵引载车托板的牵引轮；传感器系统由若干分散安装的传感器构成；存车架为框架结构，每个车位为一个单元，车位两侧设有导轨，用于搁置载车托板，车架内部设有朝向入口方向的标准充电接口，可与充电枪对接；载车托板上安装有与充电枪配套的卡套式对接底座，用于固定充电枪，引导充电枪与存车架上的充电接口对接，载车托板四角设有导向轮；引导提示系统由若干电子显示器、提示标志和信号灯组成，提示标志包括提示线和文字图案，用于对驾驶员的操作引导提示；托板存储架为多层结构，每层都设有与载车托板配套的导轨，用于对载车托板集中中转储存。

2.根据权利要求1所述的中转机器人，其特征在于机械臂和基座间的旋转机构的旋转轴与地面垂直，机械臂相对地面水平旋转；机械臂内部安装伸缩机构，实现机械臂长度的增减；承托臂外侧安装有垫片，垫片用于承托臂和车辆底盘间的缓冲；机械臂由电脑控制系统控制，根据传感器系统扫描得到的目标车辆空间相对位置，水平旋转至车辆底部，各承托臂配合运动，使各承托臂垫片调整移动至车辆底盘对应支撑位置，通过升降机构对机械臂升降进而实现对车辆的升降。

3.根据权利要求1所述的转运机器人，其特征在于自行式小车依靠车轮组和履带进行自主前进、后退、转弯，通过传感器系统和计算机控制系统进行定位导航，沿设定路径移动；小车前后端设置斜坡，方便车辆驶离；小车底部安装感应线圈模块，配合地面无线充电模块可对自身进行充电；升降机可对托板平台进行升降操作，托板平台通过旋转和平移机构进行水平方向上的方位调整；牵引轮与载车托板直接接触，通过牵引轮转动实现对载车托板的平移。

4.根据权利要求1所述的传感器系统，其特征在于各传感器分布于地面和系统各模块上，进行识别扫描定位，将数据提供给电脑控制系统，获得目标的空间位置。

5.根据权利要求1所述的电脑控制系统，其特征在于电脑控制系统通过计算机控制车库各模块的运转。

6.根据权利要求1所述的载车托板，其特征在于卡套式对接底座上留有与充电枪接口端相匹配的卡槽，可将充电枪置于该卡槽内并固定，随载车托板相对存车架移动，充电枪与存车架上对应位置的充电接口完成对接和分离，载车托板两侧对称安装有若干滚轮。