[发明专利]移动小车靠边对齐系统及其控制方法

说明书

本发明公开一种移动小车靠边对齐系统，包括立体仓库，移动小车，移动小车沿车道行走并停泊在立体仓库前取物，所述立体仓库包括货架、支撑框架，所述移动小车由后轮驱动，在移动小车前端设置靠边支架，所述靠边支架上设置接近开关和弯钩，所述弯钩由舵机驱动，在支撑框架的前端支撑杆上安装与所述接近开关相适配的传感器，所述接近开关、舵机与小车控制器电连接。本发明通过靠边支架上的弯钩将小车的前端固定在立体仓库的前侧，然后驱动小车后轮使小车后端往立体仓库方向靠近直至小车与立体仓库平行，从而方便取物机构准确地从立体仓库上取出需要的物品。本发明结构简单、成本低廉，易于实现。

技术领域

本发明涉及移动小车靠边对齐系统及其控制方法，适合应用于移动设备需要靠边对齐的场合。

背景技术

在一些自动仓储系统中，移动的小车需要移动到立体仓库中取放物件，为了使移动小车能够运动到指定的位置，必须在地面铺设轨道，并使移动小车在轨道上行使。其中一种低投入的方式是在地面上粘贴能够吸收光线的亚光线条，然后在移动小车的底部安装外红传感器，由于地面反射红外光线，而亚光线条吸收红外光线，这样移动小车就可以识别出轨道并沿着轨道行走。这种实现方法非常简单，但是这种方法也有缺陷，即移动小车到达移动立体仓库的位置时，移动小车和立体仓库可能不能处于平行的状态，而为了保证移动小车上的取放装置在取放物件时不会被仓库储物单元格的边缘卡住，要求移动小车和立体仓库必须保持平行。本发明所涉及的方法就是为了使移动小车运动到立体仓库的位置时，移动小车靠紧立体仓库的边缘，并使两者平行对齐。

发明内容

本发明的目的在于提供一种移动小车靠边对齐系统及其控制方法，使小车能自动摆正停泊在货架前，以克服现有技术中所存在的不足。

本发明解决其技术问题的技术方案是：一种移动小车靠边对齐系统，包括立体仓库，移动小车，移动小车沿车道行走并停泊在立体仓库前取物，所述立体仓库包括货架、支撑框架，所述移动小车由后轮驱动，在移动小车前端设置靠边支架，所述靠边支架上设置接近开关和弯钩，所述弯钩由舵机驱动，在支撑框架的前端支撑杆上安装与所述接近开关相适配的传感器，所述接近开关、舵机与小车控制器电连接。

所述靠边支架包括横杆、竖杆，所述接近开关安装在横杆上，所述弯钩通过舵机连接在竖杆上。

所述弯钩水平转动。

在车道上设置轨迹导引线，移动小车的前端设置偏航感应器。

所述轨迹导引线由黑色电工胶布构成。

上述的移动小车靠边对齐系统的控制方法包括以下步骤：

S1）移动小车朝立体仓库的方向前行直到小车的前角抵住立体仓库的支撑框架，移动小车继续前行至靠近支撑框架的前端支撑杆，接近开关接收前端支撑杆传感器的接近信号；

S2）小车控制器驱动舵机，弯钩水平旋转，把支撑框架前端支撑杆勾接；

S3）小车控制器驱动移动小车后轮，使移动小车整体停靠在立体仓库前侧；

S4）移动小车完成取物后，驱动舵机使弯钩水平反方向旋转，弯钩脱离前端支撑杆；

S5）移动小车倒车；

S6）移动小车驶离立体仓库。

本发明的有益效果是：

本发明通过靠边支架上的弯钩将小车的前端固定在立体仓库的前侧，然后驱动小车后轮使小车后端往立体仓库方向靠近直至小车与立体仓库平行，从而方便取物机构准确地从立体仓库上取出需要的物品。本发明结构简单、成本低廉，易于实现。

附图说明

图1是本发明移动小车靠边对齐系统结构示意图。

图2是本发明移动小车的靠边支架结构示意图。