[发明专利]确定全景泊车系统标定时机的方法及装置

说明书

技术领域

本发明涉及车辆智能控制技术应用领域，具体涉及一种确定全景泊车系统标定时机的方法及装置。

背景技术

为了更加直观地向驾驶员展现车辆周围的状况，全景泊车系统应运而生。在全景泊车系统中，通过安装在车身前后左右的四个摄像头对周围路面情况进行拍摄。其中，安装于车辆前方的摄像头对前方视角环境进行拍摄，安装于车辆右方的摄像头对右方视角环境进行拍摄，安装于车辆后方的摄像头对后方视角环境进行拍摄，安装于车辆左方的摄像头对左方视角环境进行拍摄。然后利用图像处理技术将拍摄到的四幅图像合成为一个完整的画面显示在液晶屏上。这样，驾驶员只要在车内就能完整的看到整个车身前后左右各个区域，完全没有任何的死角和盲区，为泊车过程和行车安全带来极大方便。

由于摄像头以及模具不可能达到完全一致，因此装有全景泊车系统的汽车在出厂前一般需要进行标定，对各个摄像头进行校准，从而保证各个方向的图像能够正确拼接起来，组成一幅全景图供驾驶员观看。但是车辆出厂之后，车辆使用过程中摄像头的位置或者安装角度可能会发生变化，因此出厂前进行的标定可能无法适用于实际情况，但是驾驶员可能无法得到摄像头已经发生位置或角度变化的信息，不能够及时对摄像头重新进行标定，会导致驾驶员在泊车过程时看到的全景图像存在误差，极有可能影响泊车过程中的安全性。

发明内容

本发明实施例要解决现有技术中由于驾驶员无法获取摄像头位置偏差，不能及时对全景泊车系统中的摄像头重新标定，影响泊车过程中的安全性的问题。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供一种确定全景泊车系统标定时机的方法，包括如下步骤：

获取记录车辆周围不同视角环境的图像，其中记录相邻视角环境的图像具有重叠区域；

若相邻视角环境对应的两幅图像中，重叠区域的图像的偏差值超过设定偏差阈值，发送需重新标定的提示信号。

可选地，上述的确定全景泊车系统标定时机的方法，若相邻视角环境对应的两幅图像中，重叠区域的图像的偏差值超过设定偏差阈值，发送需重新标定的提示信号的步骤中包括：

获取两幅图像中用于记录所述重叠区域图像的第一像素集合和第二像素集合；

若所述第一像素集合和所述第二像素集合之间的像素差异值超过第一预设差异阈值，则确定重叠区域的图像的偏差值超过设定偏差阈值。

可选地，上述的确定全景泊车系统标定时机的方法，若相邻视角环境对应的两幅图像中，重叠区域的图像的偏差值超过设定偏差阈值，发送需重新标定的提示信号的步骤中包括：

获取两幅图像中用于记录所述重叠区域内预设子区域图像的第三像素集合和第四像素集合；

若所述第三像素集合和所述第四像素集合之间的像素差异值超过第二预设差异阈值，则确定重叠区域的图像的偏差值超过设定偏差阈值。

可选地，上述的确定全景泊车系统标定时机的方法，若相邻视角环境对应的两幅图像中，重叠区域的图像的偏差值超过设定偏差阈值，发送需重新标定的提示信号的步骤中包括：

获取两幅图像中用于记录所述重叠区域图像的第一像素集合和第二像素集合；

若所述第一像素集合和所述第二像素集合中不重合像素点数量超过第一数量阈值，则确定重叠区域的图像的偏差值超过设定偏差阈值。

可选地，上述的确定全景泊车系统标定时机的方法，若相邻视角环境对应的两幅图像中，重叠区域的图像的偏差值超过设定偏差阈值，发送需重新标定的提示信号的步骤中包括：

获取两幅图像中用于记录所述重叠区域内预设子区域图像的第三像素集合和第四像素集合；

若所述第三像素集合和所述第四像素集合中不重合像素点数量超过第二数量阈值，则确定重叠区域的图像的偏差值超过设定偏差阈值。

可选地，上述的确定全景泊车系统标定时机的方法，若相邻视角环境对应的两幅图像中，重叠区域的图像的偏差值超过设定偏差阈值，发送需重新标定的提示信号的步骤中包括：

获取所述重叠区域内预设参照物在两幅图像中的第一位置和第二位置；

若所述第一位置和所述第二位置与所述重叠区域同一边界的距离差值超过设定距离阈值，则确定重叠区域的图像的偏差值超过设定偏差阈值。

可选地，上述的确定全景泊车系统标定时机的方法，若相邻视角环境对应的两幅图像中，重叠区域的图像的偏差值超过设定偏差阈值，发送需重新标定的提示信号的步骤之后还包括：

启动全景泊车系统动自动标定装置。