[发明专利]一种基于曲柄滑块结构的双尾鳍仿生机器鱼

权利要求书

1.一种基于曲柄滑块机构的双尾鳍仿生机器鱼，由尾鳍、鱼尾、鱼体以及鱼头四个部分组成，尾鳍、鱼尾、鱼体以及鱼头依次连接，其特征在于：所述的鱼尾有两个对称的尾鳍，尾鳍形状呈长方形，鱼尾包括电机的输出轴、第一曲柄、第一短轴、第二曲柄、第二短轴、第一关键零件、第二关键零件、第一水平滑轨和第二水平滑轨，所述的电机的输出轴通过键槽之间的配合与第一曲柄一端相连，所述的第一曲柄的另一端通过键槽之间的配合与第一短轴一端相连，所述的第一短轴另一端通过键槽之间的配合与第二曲柄一端相连，所述的第二曲柄另一端通过键槽之间的配合与第二短轴一端相连，第二短轴另一端通过键槽之间的配合与轴承相连，这样就将电机输出轴的旋转运动转化为了两个相位差为180°的第一短轴、第二短轴的旋转运动；第一关键零件、第二关键零件上的U形槽分别与第一短轴、第二短轴相配合，第一关键零件、第二关键零件与第一水平滑轨、第二水平滑轨配合，用于实现第一关键零件、第二关键零件只有水平方向上运动的自由度，第一关键零件、第二关键零件就把第一短轴、第二短轴的旋转运动转化成了水平方向的横向移动。

2.根据权利要求1所述的一种基于曲柄滑块机构的双尾鳍仿生机器鱼，其特征在于：电机的输出轴通过键槽与第一曲柄和第二曲柄相连，两个曲柄通过键槽的配合与第一短轴和第二短轴相连，第一短轴和第二短轴通过U形槽的配合带动第一关键零件和第二关键零件运动，第一关键零件和第二关键零件又与第一水平滑轨、第二水平滑轨配合，用来保证零件只能在水平方向上运动，尾部夹持装置的曲柄通过第三短轴和第四短轴与第一关键零件和第二关键零件相连，所述的双尾鳍通过螺栓连接的方式与尾部的夹持装置相连，这样就把第一关键零件和第二关键零件的水平往复运动传递给尾部对称的双尾鳍。