[发明专利]车辆识别方法、装置及车辆

权利要求书

1.一种车辆识别方法，其特征在于，包括：

获取第一图像和第二图像，其中，所述第一图像为彩色图像或亮度图像，所述第二图像为深度图像；

在所述第二图像中识别目标车辆，并在所述第二图像中确定目标车辆区域；

根据所述第一图像与所述第二图像之间的映射关系，将所述目标车辆区域映射至所述第一图像中，以在所述第一图像中生成车灯识别区域；

在所述车灯识别区域中识别所述目标车辆车尾的转向灯；

根据识别的所述目标车辆的转向灯，获得所述目标车辆的行驶信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述第一图像识别公路车道线；

根据所述第一图像与所述第二图像之间的映射关系，将所述公路车道线映射至所述第二图像，以在所述第二图像中确定至少一个车辆识别范围，其中，每两个相邻的公路车道线创建一个车辆识别范围；

在所述第二图像中识别目标车辆，包括：

在所述至少一个车辆识别范围中识别所述目标车辆。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取映射至所述第二图像中的每个公路车道线的初始直线的斜率；

将斜率最大的两条初始直线对应的公路车道线所创建的车辆识别范围标记为本车道，以及将其余的车辆识别范围标记为非本车道；

在所述至少一个车辆识别范围中识别目标车辆，包括：

在标记为本车道的车辆识别范围中识别本车道的目标车辆、在标记为非本车道的车辆识别范围中识别非本车道的目标车辆、及在相邻两个车辆识别范围组合成的车辆识别范围中识别变道的目标车辆。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一图像识别公路车道线，包括：

根据所述第一图像，获取所述公路车道线包括的每个实线车道线的全部边缘像素位置，及获取所述公路车道线包括的每个虚线车道线的全部边缘像素位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，获取所述公路车道线包括的每个实线车道线的全部边缘像素位置，包括：

创建与所述第一图像对应的二值图像；

在所述二值图像中检测每个实线车道线的全部边缘像素位置。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，第一虚线车道线为所述公路车道线包括的任一虚线车道线，获取所述第一虚线车道线的边缘像素位置，包括：

根据所述第一图像识别第一实线车道线，其中，所述第一实线车道线为所述公路车道线包括的任一实线公路车道线；

将所述第一实线车道线的全部边缘像素位置投影到所述第一虚线车道线的初始直线的边缘像素位置，以获取所述第一虚线车道线的全部边缘像素位置。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，第一虚线车道线为所述公路车道线包括的任一虚线车道线，获取所述第一虚线车道线的边缘像素位置，包括：

将连续获取的多个第一图像分别对应的二值图像进行叠加，以将所述第一虚线车道线叠加成实线车道线；

获取叠加成的实线车道线的全部边缘像素位置。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述车灯识别区域中识别所述目标车辆的转向灯，包括：

对连续获取的多个第一图像中的多个车灯识别区域进行时间微分处理，以创建对应于所述目标车辆的时间微分子图像；

根据所述时间微分子图像，识别所述目标车辆的转向灯。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

对所述多个车灯识别区域中的部分或全部车灯识别区域进行纵向位移补偿或横向位移补偿，以获取比例相同的多个车灯识别区域；

将比例相同的多个车灯识别区域中的部分或全部车灯识别区域进行缩放，以获得大小一致的多个车灯识别区域。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，根据所述时间微分子图像，识别所述目标车辆的转向灯，包括：

检测所述目标车辆的转向灯子图像在所述时间微分子图像中的位置信息；

根据所述位置信息识别所述目标车辆的转向灯。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述行驶信息，对所述主体车辆的运动参数进行控制。