[发明专利]一种多功能型城市排水管道检测机器人

说明书

本发明公开的是一种多功能型城市排水管道检测机器人，包括固定架体和两个履带轮，两个履带轮分别通过一旋转轴对称装设在固定架体的两侧，旋转轴用于调节所述履带轮的倾斜角度，固定架体上装设有第一升降架，第一升降架的上部固定装设有一固定筒，固定筒的上部固定装设有一支撑架机构，两履带轮与该支撑架机构形成一使检测机器人可自适支撑于城市排水管道内壁的三角支撑结构。本发明不仅具有很高的越障和承载能力，可以适应各种复杂的工况，而且它还具有精巧的防倾倒结构，有效避免机构发生倾倒的问题。另一方面，该管道机器人还可以对管道内、外部进行有效地探测检查，同时实现空洞检测和管壁检测功能，节省工作时间，提高工作效率。

技术领域

本发明涉及的是城市排水管道检测设备及配件领域，更具体地说是一种多功能型城市排水管道检测机器人。

背景技术

城市排水管道是排除城市污水和雨水的重要途径，也是城市公用设施的组成部分，甚至成为城市稳定发展的基础设施。但是，在长期的使用过程中，就会在管道内产生结垢、淤泥的沉积以及其它杂质，也会由于水流长期的冲刷管壁，导致管壁的磨损变薄、产生裂纹、甚至破损的情况，并且也会发生管壁的渗漏，管壁外部的泥土松动，随着水流冲走，形成空洞现象，导致路面的塌陷等。因此现需要一种多功能型城市排水管道检测机器人用于排水管道的检测，发现管道内外的问题，及时清理和修复，已解决上诉问题。

而现有技术中的管道检测机器人一般采用轮式爬行器的结构，该结构越障能力差，承载能力弱，很难适应复杂工况，而且大多数的管道检测机器人本身没有防止倾倒的支撑机构，在使用过程中很容易发生倾倒问题，影响机器人的检测工作；另一方面，大多数的管道检测机器人检测功能单一，一般都只能采集管道内部的图片或图像数据，不能对排水管道内外部环境进行全面的检测，及时发现管道外部问题，存在很大的使用局限性。

发明内容

本发明公开的是一种多功能型城市排水管道检测机器人，其主要的目的在于克服现有技术存在的上述不足和缺点，提供一种管道机器人，它不仅具有很高的越障和承载能力，可以适应各种复杂的工况，而且它还具有精巧的防倾倒结构，有效避免机构发生倾倒的问题。另一方面，该管道机器人还可以对管道内、外部进行有效地探测检查，同时实现空洞检测和管壁检测功能，节省工作时间，提高工作效率。

本发明采用的技术方案如下：

一种多功能型城市排水管道检测机器人，包括固定架体和两个履带轮，所述两个履带轮分别通过一旋转轴对称装设在所述固定架体的两侧，该旋转轴用于调节所述履带轮的倾斜角度，所述固定架体上装设有第一升降架，该第一升降架的上部固定装设有一固定筒，所述固定筒的上部固定装设有一支撑架机构，所述两履带轮与该支撑架机构形成一使检测机器人可自适支撑于城市排水管道内壁的三角支撑结构；所述固定筒的后部配合套设有一可360°转动设置的旋转筒，该旋转筒上固定装设有一用于检测管壁周围的空洞现象的探地雷达机构。

更进一步，所述支撑架机构包括一支撑固定架、一支撑连接杠以及一支撑调节丝杠，所述支撑固定架的一端可转动地活动装设在所述固定筒上，另一端固定装设有一滑动滚轮，所述支撑连接杠的一端转动装设在所述支撑固定架上，另一端装设在所述支撑调节丝杠上，所述支撑调节丝杠水平装设在所述固定筒的上部。

更进一步，所述支撑固定架与所述支撑调节丝杠之间的夹角为30°～90°。

更进一步，所述探地雷达机构包括一探地雷达、一张紧机构、第二升降架以及一探地雷达盖，所述第二升降架固定装设在所述旋转筒上，所述张紧机构配合固定装设在该第二升降架上，且所述张紧机构上方向下凹设，形成一放置凹槽，所述探地雷达配合固定放置在该放置凹槽内；所述探地雷达盖配合盖设在该探地雷达上。

更进一步，所述探地雷达盖的上端面的水平位置与所述支撑架机构上端面的水平位置相平齐。

更进一步，所述固定筒的前端固定装设有一用于采集图像或视频信息的摄像头，所述第一升降架上固定装设有一照明灯体。