[发明专利]状态机控制方法及装置、机器人控制系统

说明书

本发明公开了一种状态机控制方法及装置、机器人控制系统。其中，该方法用于控制机器人，状态机包括多个程序状态，每个程序状态对应一组程序语句，不同程序状态的程序语句组具有不同的状态标记符，其中，该状态机控制方法包括：获取机器人控制器当前时刻正在运行的程序语句的状态标记符以及下一时刻将要运行的程序语句的状态标记符；比较下一时刻将要运行的程序语句的状态标记符是否与当前时刻正在运行的程序语句的状态标记符相同；若相同，则在下一时刻使机器人控制器的状态机依旧运行在当前时刻正在运行的程序语句所对应的程序状态上。本发明解决了相关技术中机器人控制器的控制程序执行时容易出错的技术问题。

技术领域

本发明涉及机器人控制领域，具体而言，涉及一种状态机控制方法及装置、机器人控制系统。

背景技术

某种机器人控制器的运行机制为周期循环执行，当功能用户程序执行时间大于控制器内部设定的周期循环时间时，程序执行会发生错误。

针对上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种状态机控制方法及装置、机器人控制系统，以至少解决相关技术中机器人控制器的控制程序执行时容易出错的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种状态机控制方法，用于控制机器人，上述状态机包括多个程序状态，每个程序状态对应一组程序语句，不同程序状态的程序语句组具有不同的状态标记符，其中，上述状态机控制方法包括：获取机器人控制器当前时刻正在运行的程序语句的状态标记符以及下一时刻将要运行的程序语句的状态标记符；比较上述下一时刻将要运行的程序语句的状态标记符是否与上述当前时刻正在运行的程序语句的状态标记符相同；若相同，则在上述下一时刻使上述机器人控制器的状态机依旧运行在上述当前时刻正在运行的程序语句所对应的程序状态上。

进一步地，若相同，则在上述下一时刻使上述机器人控制器的状态机依旧运行在上述当前时刻正在运行的程序语句所对应的程序状态上包括：若相同，则无论在上述下一时刻上述机器人控制器是否进入新的循环周期，都使上述机器人控制器的状态机依旧运行在上述当前时刻正在运行的程序语句所对应的程序状态上。

进一步地，上述方法还包括：在上述下一时刻判断上述机器人控制器的状态机是否依旧运行在上述当前时刻正在运行的程序语句所对应的程序状态上；若否，则执行程序运行出错告警。

进一步地，上述方法还包括：若不同，则在上述下一时刻使上述机器人控制器的状态机由上述当前时刻正在运行的程序语句所对应的程序状态跳转到上述下一时刻将要运行的程序语句所对应的程序状态上运行。

进一步地，同一程序语句组中所有的程序语句都具有相同的状态标记符。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种状态机控制装置，上述状态机包括多个程序状态，每个程序状态对应一组程序语句，不同程序状态的程序语句组具有不同的状态标记符，其中，上述状态机控制装置包括：获取模块，用于获取机器人控制器当前时刻正在运行的程序语句的状态标记符以及下一时刻将要运行的程序语句的状态标记符；比较模块，用于比较上述下一时刻将要运行的程序语句的状态标记符是否与上述当前时刻正在运行的程序语句的状态标记符相同；第一控制模块，用于在相同的情况下，在上述下一时刻使上述机器人控制器的状态机依旧运行在上述当前时刻正在运行的程序语句所对应的程序状态上。

进一步地，上述装置还包括：第二控制模块，用于在相同的情况下，无论在上述下一时刻上述机器人控制器是否进入新的循环周期，都使上述机器人控制器的状态机依旧运行在上述当前时刻正在运行的程序语句所对应的程序状态上。

进一步地，上述装置还包括：判断模块，用于在上述下一时刻判断上述机器人控制器的状态机是否依旧运行在上述当前时刻正在运行的程序语句所对应的程序状态上；告警模块，用于在否的情况下，执行程序运行出错告警。