[发明专利]车辆的驾驶辅助装置

说明书

本发明涉及车辆的驾驶辅助装置，即使控制模式切换，也能够恰当地进行撒手驾驶应对处理。撒手判定部(14)在检测到推断为驾驶员未对转向操纵方向盘进行操作的无操作状态时，开始无操作状态持续时间的计测，在无操作状态持续时间超过撒手驾驶判定时间的情况下，判定为驾驶员正进行撒手驾驶。撒手判定部(14)在开始无操作状态持续时间的计测的状况中切换了控制模式的情况下，接着从控制模式切换之前计测出的无操作状态持续时间的值来继续进行无操作状态持续时间的计测。

技术领域

本发明涉及对驾驶员的驾驶进行辅助以使车辆在车道内行驶的车辆的驾驶辅助装置。

背景技术

以往公知有一种实施车道维持辅助控制和车道脱离抑制控制的车辆的驾驶辅助装置。车道维持辅助控制例如是通过照相机传感器检测道路的左右的白线，并基于该左右的白线来设定目标行驶线(例如，成为左右白线的中央位置的中央线)，以本车辆的行驶位置被维持在目标行驶线附近的方式将转向操纵辅助转矩赋予给转向机构来辅助驾驶员的转向操纵操作的控制。

另一方面，车道脱离抑制控制是在本车辆要向行驶车道外(白线外)脱离时，将转向操纵辅助转矩赋予给转向机构来辅助驾驶员的转向操纵操作以使本车辆不向行驶车道外脱离的控制。以下，将车道维持辅助控制和车道脱离抑制控制合起来统称为行驶辅助控制。

驾驶辅助装置具备作为实施车道维持辅助控制的功能部的车道维持辅助控制部、和作为实施车道脱离抑制控制的功能部的车道脱离抑制控制部。以下，将车道维持辅助控制部实施车道维持辅助控制的控制模式称为车道维持辅助控制模式，将车道脱离抑制控制部实施车道脱离抑制控制的控制模式称为车道脱离抑制控制模式。驾驶辅助装置被构成为能够根据车辆的行驶位置来切换车道维持辅助控制模式和车道脱离抑制控制模式。

行驶辅助控制与自动驾驶控制不同，说到底就是辅助驾驶员的方向盘操作以使本车辆不从目标行驶线、或者行驶车道脱离的控制，不是完全不需要驾驶员的方向盘操作这样的控制。鉴于此，在专利文献1所提出的驾驶辅助装置中，在行驶辅助控制的实施中，当推断为驾驶员未进行方向盘操作的无操作状态持续时，实施撒手驾驶应对处理。该撒手驾驶应对处理包括停止转向操纵辅助转矩向转向机构的赋予、以及提醒驾驶员注意撒手驾驶的报告的至少一方。

一般来说，方向盘操作的有无基于由设置于转向轴的转矩传感器检测到的转向操纵转矩来进行，在转向操纵转矩小于阈值的情况下判定为未进行方向盘操作。驾驶辅助装置计测转向操纵转矩小于阈值的持续时间(称为无操作状态持续时间)，在计测值达到设定值时，判定为驾驶员正在进行撒手驾驶，实施撒手驾驶应对处理。该无操作状态持续时间的计测、以及基于计测值的撒手驾驶应对处理的实施由车道维持辅助控制部和车道脱离抑制控制部分别独立地实施。

专利文献1：日本特开2014-142965号公报

然而，在行驶辅助控制的实施中，控制模式会从车道维持辅助控制模式切换为车道脱离抑制控制模式，或者相反从车道脱离抑制控制模式切换为车道维持辅助控制模式。因此，在正实施撒手驾驶应对处理的状况中切换了控制模式的情况下，实施切换后的控制模式的控制部开始无操作状态持续时间的计数(计测)。该情况下，无操作状态持续时间被从初始值开始计数。因此，实际上即使驾驶员的撒手驾驶继续进行，撒手驾驶应对处理也在控制模式切换了的时刻结束。即，在撒手驾驶中，重新开始转向操纵辅助转矩对转向机构的赋予，或者结束提醒驾驶员注意撒手驾驶的报告。因此，不能恰当地进行撒手驾驶应对处理。

发明内容

本发明是为了解决上述课题而完成的，其目的在于，即使控制模式切换，也能够恰当地进行撒手驾驶应对处理。

为了实现上述目的，本发明的特征在于，具备：

车道维持辅助控制机构(20、200、30、31)，实施车道维持辅助控制，该车道维持辅助控制是将用于使本车辆的行驶位置维持在目标行驶线附近的转向操纵辅助转矩赋予给转向机构来辅助驾驶员的转向操纵操作的控制；