[发明专利]一种永磁同步电机多传感器组合全闭环控制方法

权利要求书

1.一种永磁同步电机多传感器组合全闭环控制方法，其特征在于包括如下步骤：

步骤1，进行转子磁极位置的粗测，判断出转子磁极的电角度区间；

步骤2，进行转子磁极位置的精测，同时实现速度反馈和位置的检测；

步骤3，对步骤2检测的位置进行校正处理，从而得到电机负载的位置。

2.如权利要求1所述的一种永磁同步电机多传感器组合全闭环控制方法，其特征在于：所述步骤1中，在永磁同步电机输出轴上安装霍尔传感器，从而实现转子磁极位置的粗测。

3.如权利要求2所述的一种永磁同步电机多传感器组合全闭环控制方法，其特征在于：所述步骤1的具体步骤是：

S101，读出霍尔传感器的输出信号HU，HV，HW；

S102，根据霍尔传感器输出信号HU，HV，HW的排列，确定每60°一个电角度区间。

4.如权利要求3所述的一种永磁同步电机多传感器组合全闭环控制方法，其特征在于：所述步骤S102中，利用下表来确定电角度区间：

5.如权利要求1所述的一种永磁同步电机多传感器组合全闭环控制方法，其特征在于：所述步骤2中，在永磁同步电机输出轴上安装增量式光电编码器，从而检测转子位置。

6.如权利要求5所述的一种永磁同步电机多传感器组合全闭环控制方法，其特征在于：所述步骤2中，检测位置的具体步骤是：

S201，增量式光电编码器利用光电转换原理输出三组方波脉冲A、B和Z相；

S202，A、B两组脉冲相位差90°，通过A相和B相之间的相位差判断出旋转方向，而Z相为每转一个脉冲，用于基准点定位；

S203，增量式光电编码器在转动时输出脉冲，通过计数设备来知道其位置，当编码器不动或停电时，依靠计数设备的内部记忆来记住位置。

7.如权利要求1所述的一种永磁同步电机多传感器组合全闭环控制方法，其特征在于：所述步骤3中，在谐波减速器的输出轴上安装绝对式编码器，实现校正处理，并得到电机负载的位置。

8.如权利要求7所述的一种永磁同步电机多传感器组合全闭环控制方法，其特征在于：所述步骤3的详细内容是：

S301，绝对式编码器检测得到电机负载的位置；

S302，将绝对式编码器检测的电机负载的位置，以及步骤2检测的转子位置，通过谐波减速器的减速比计算得到电机的转子位置；

S303，伺服控制器定时清空当前转子位置误差。