[发明专利]一种五自由度串并混联机构有效
| 申请号： | 201610848415.3 | 申请日： | 2016-09-23 |
| 公开（公告）号： | CN107866789B | 公开（公告）日： | 2020-07-17 |
| 发明（设计）人： | 潘阳;陈养彬 | 申请（专利权）人： | 上海新纪元机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京金信知识产权代理有限公司 11225 | 代理人： | 刘锋;张晓丹 |
| 地址： | 201206 上海市浦东*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 联机 | ||
1.一种五自由度串并混联机构，其特征在于，包括下平台、中平台、上平台以及位于所述下平台与所述中平台之间的第一分支链、第二分支链、第三分支链和第四分支链，
所述第一分支链、第二分支链、第三分支链和第四分支链上分别设置有伸缩驱动装置；
所述第一分支链、第二分支链、第三分支链和第四分支链的下端部分别与所述下平台铰接，上端部分别与所述中平台铰接；
所述上平台和所述中平台之间设置有移动副，所述上平台和所述中平台通过所述移动副连接。
2.如权利要求1所述的五自由度串并混联机构，其特征在于，所述第一分支链的下端部与所述下平台通过第一转动副连接，上端部与所述中平台通过第一虎克铰连接；
所述第二分支链的下端部与所述下平台通过第二转动副连接，上端部与所述中平台通过第二虎克铰连接；
所述第三分支链的下端部与所述下平台通过第三虎克铰连接，上端部与所述中平台通过第一球铰连接；
所述第四分支链的下端部与所述下平台通过第四虎克铰连接，上端部与所述中平台通过第二球铰连接。
3.如权利要求2所述的五自由度串并混联机构，其特征在于，所述第一转动副、第二转动副、第三虎克铰和第四虎克铰在所述下平台上呈梯形分布，所述第一转动副和第二转动副之间的距离小于所述第三虎克铰和第四虎克铰之间的距离；
所述第一虎克铰、第二虎克铰、第一球铰和第二球铰在所述中平台上呈梯形分布，所述第一虎克铰和第二虎克铰之间的距离大于所述第一球铰和第二球铰之间的距离。
4.如权利要求1所述的五自由度串并混联机构，其特征在于，所述第一分支链和第二分支链处于同一平面，所述第三分支链和第四分支链处于同一平面。
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