[发明专利]一种管道外圈切割机器人

说明书

本发明提供一种管道外圈切割机器人，包括机架、3个行走单元、切割装置、3个辅助装置，其特征在于：所述第一弹簧固定架固定安装在后机架圆环侧面，所述铰接架向内固定安装在后机架内侧，所述第一机械臂和第二机械臂铰接安装在铰接架上，另一端分别转动安装有第一轮和第二轮，本发明的3个行走单元使机器人在管道上具有较强的移动能力，通过第二步进电机驱动砂轮沿管道外圈移动，再通过直流电机驱动砂轮高速自转即可完成对管道的切割任务，且操作方便，能高效准确的进行管件的切割。

技术领域

本发明涉及一种机械加工设备，具体涉及一种管道外圈切割机器人，属于机械加工技术领域。

背景技术

当前对于室外大口径塑料管切割，主要是依靠工人徒手划线并实施切割，切割尺寸存在较大误差，且切口不平滑，影响管件连接和实际使用效果。因此急需一种能够自动、准确、高效切割大口径塑料管的机械设备。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种管道外圈切割机器人，其具有强大的行走单元，可在管道外圈稳定行走，且操作方便，结构简单，能高效准确的进行管件的切割。

本发明采用的技术方案为：一种管道外圈切割机器人，包括机架、3个行走单元、切割装置、3个辅助装置，其特征在于：所述机架包括前机架、3个连接架、后机架，所述前机架和后机架为圆环形状且分别固定安装在连接架左右两端；所述行走单元包括第一弹簧固定架、铰接架、第一弹簧、第一机械臂、第一轮、第二弹簧、第二机械臂、第二轮、第三弹簧、第三轮支架、第三轮、第一齿轮、第一步进电机、履带、第一方形套筒、第一滑杆，所述第一弹簧固定架固定安装在后机架圆环外端面上，所述铰接架固定安装在后机架内侧，所述第一机械臂和第二机械臂铰接安装在铰接架上，另一端分别转动安装有第一轮和第二轮，所述第一弹簧和第二弹簧左端固定安装在第一弹簧固定架右侧，右端分别固定安装在第一机械臂和第二机械臂中部位置，所述第一方形套筒向外固定安装在后机架外侧，所述第一滑杆右端滑动安装在第一方形套筒内部，左端固定安装在第三轮支架底部，所述第三弹簧两端固定安装在第三轮支架和后机架之间，且第一弹簧、第二弹簧和第三弹簧在工作时处于压缩状态，所述第三轮转动安装在第三轮支架上，所述第一齿轮固定安装在第三轮旋转轴上，所述第一步进电机固定安装在第三轮支架上，且第一步进电机输出轴上的齿轮与第一齿轮啮合，所述履带同步安装在第一轮、第二轮和第三轮上，通过第一步进电机驱动履带转动；所述第二方形套筒向内固定安装在前机架底侧，所述第二滑杆滑动安装在第二方形套筒内，所述第二滑杆外端固定安装有顶块，另一端转动安装有第四轮，所述第四弹簧固定安装在第二方形套筒和第四弹簧固定架之间，且第四弹簧在工作时处于压缩状态；所述切割装置包括环形齿条、环形导轨、滑块、电机固定架、第二步进电机、第二齿轮、直流电机、砂轮、下机座、6个电缸、上机座，所述环形齿条向右固定安装在连接架凹槽左侧，所述环形导轨固定安装在凹槽内侧中间部位，所述滑块滑动安装在环形导轨的T形滑轨上，所述电机固定架固定安装在滑块底部，所述电机固定架左侧固定安装有向上的第二步进电机，右侧固定安装有下机座，所述6个电缸两端分别通过球铰连接安装在上机座和下机座之间，上机座上端安装有向右的直流电机，所述第二齿轮固定安装在第二步进电机的输出轴上，并与环形齿条啮合，所述砂轮固定安装在直流电机的输出轴上，通过第二步进电机驱动砂轮沿环形导轨转动，通过直流电机驱动砂轮自转。

本发明工作原理：本发明通过3个行走单元驱动机器人在管道外圈上移动，通过3个辅助装置使机器运动和工作更加平稳，通过第二步进电机驱动砂轮沿管道外圈移动，再通过直流电机驱动砂轮高速自转完成对管道的切割任务。

由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：本发明的3个行走单元使机器人在管道上具有较强的移动能力，通过第二步进电机驱动砂轮沿管道外圈移动，再通过直流电机驱动砂轮高速自转即可完成对管道的切割任务，且操作方便，能高效准确的进行管件的切割。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图。

图2、图3为行走单元的结构示意图。