[发明专利]一种由肌电信号控制的3自由度假肢手臂腕关节

权利要求书

1.一种由肌电信号控制的3自由度假肢手臂腕关节，提供小臂旋转，腕关节内收外展，腕关节上伸下屈，共3个自由度，其特征在于：包括小臂假肢（1）、腕关节内收外展假肢（2）、腕关节上伸下屈假肢（3），所述小臂假肢（1）穿戴于患者肘部，腕关节内收外展假肢（2）通过驱动电机与小臂假肢（1）活动相连，实现腕关节内收外展动作，腕关节上伸下屈假肢（3）通过驱动电机与腕关节内收外展假肢（2）活动相连，实现腕关节上伸下屈动作，所述小臂假肢（1）包括小臂外壳（4）、连接套（5）、旋转小臂（6）、止推轴承（7）、小臂减速机（8）、小臂旋转电机（9），所述小臂旋转电机（9）的输出端与小臂减速机（8）的输入端连接，小臂旋转电机（9）的外壳端面与小臂减速机（8）的外壳固定相连，小臂减速机（8）的输出端与旋转小臂（6）的输入端相连，止推轴承（7）的前端面通过旋转小臂（6）的台阶定位，止推轴承（7）的后端面通过连接套（5）的前端面压紧，小臂减速电机（8）和连接套（5）通过螺钉固定连接在小臂外壳（4）上，实现旋转小臂的旋转。

2.根据权利要求1所述的由肌电信号控制的3自由度假肢手臂腕关节，其特征在于：所述腕关节内收外展假肢（2）包括盖板（10）、调节螺母（11）、弹簧（12）、滑台（13）、腕关节内收外展电机（14）、蜗杆蜗轮减速机（15）、主动圆柱槽摩擦轮（16）、从动十字轴式圆柱槽摩擦轮（17），所述腕关节内收外展电机（14）通过螺钉与滑台（13）固定连接，腕关节内收外展电机（14）的输出端与蜗杆蜗轮减速机（15）的输入端连接，蜗杆蜗轮减速机（15）通过螺钉与滑台（13）固定连接，主动圆柱槽摩擦轮（16）与蜗杆蜗轮减速机（15）的输出端连接，滑台（13）的卡槽与盖板（10）上的导轨滑动连接，弹簧（12）一端与滑台（13）凸台连接，一端与调节螺母（11）连接，调节螺母（11）与盖板（10）的凸台螺纹连接，主动圆柱槽摩擦轮（16）的凸缘与从动十字轴式圆柱槽摩擦轮（17）的凹槽相连接，通过调节螺母（11）调节主动圆柱槽摩擦轮（16）和从动十字轴式圆柱槽摩擦轮（17）间的压力，当发生磨损时可补偿磨损间隙 ，从动十字轴式圆柱槽摩擦轮（17）十字轴上下两端通过螺钉与旋转小臂（6）活动连接，实现腕关节假肢的内收外展运动。

3.根据权利要求1所述的由肌电信号控制的3自由度假肢手臂腕关节，其特征在于：所述腕关节上伸下屈假肢（3）包括盖板（18）、调节螺母（19）、弹簧（20）、滑台（21）、腕关节上伸下屈电机（22）、蜗杆蜗轮减速机（23）、主动圆柱槽摩擦轮（24）、手腕臂（25），所述腕关节上伸下屈电机（22）通过螺钉与滑台（21）固定连接，腕关节上伸下屈电机（22）的输出端与蜗杆蜗轮减速机（23）的输入端连接，蜗杆蜗轮减速机（23）通过螺钉与滑台（21）固定连接，主动圆柱槽摩擦轮（24）与蜗杆蜗轮减速机（23）的输出端连接，滑台（21）与盖板（18）上的导轨连接，弹簧（20）一端与滑台（18）凸台连接，一端与调节螺母（19）连接，调节螺母（19）与盖板（18）的凸台螺纹连接，主动圆柱槽摩擦轮（24）的凸缘与从动十字轴式圆柱槽摩擦轮（17）的凹槽相连接，通过调节螺母（19）调节主动圆柱槽摩擦轮（24）和从动十字轴式圆柱槽摩擦轮（17）间的力，当发生磨损时可补偿磨损间隙，从动十字轴式圆柱槽摩擦轮（17）十字轴内外两端通过螺钉与手腕臂（25）活动连接，实现腕关节假肢的上伸下屈运动。