[发明专利]一种基于双平行四边形连杆机构的云台结构

权利要求书

1.一种云台结构，包括航向轴电机、航向轴连接件、横滚轴电机、双平行四边形连杆机构、俯仰轴连接件、俯仰轴电机、承载件；

所述航向轴电机转动连接于航向轴连接件，所述横滚轴电机的定子部分与航向轴连接件固定连接，转子部分与双平行四边形连杆机构的一条连杆转动连接，横滚轴电机转动带动整个双平行四边形连杆机构平行移动，所述双平行四边形连杆机构的一条连杆与航向轴连接件转动连接，所述俯仰轴连接件与双平行四边形连杆机构转动连接，所述俯仰轴电机的定子部分与俯仰轴连接件固定连接，转子部分与搭载拍摄设备的承载件转动连接。

2.如权利要求1所述的云台，其特征在于：所述双平行四边形连杆机构包括两个有一个公共顶点的单平行四边形连杆机构，由一对长度相同的长连杆、一对长度相同的短连杆及各个顶点轴承构成；第一长连杆与第二长连杆通过第一轴承转动连接，第一轴承形式上看作两个单平行四边形的公共顶点；第一短连杆的右端与第二长连杆的上端通过第二轴承转动连接，第二轴承形式上看作单平行四边形的一个顶点；第一长连杆的右端与第二短连杆的上端通过第三轴承转动连接，第三轴承形式上看作单平行四边形的一个顶点；第一轴承到第二轴承的距离与第一轴承到第三轴承的距离长短相同。

3.如权利要求1所述的云台，其特征在于：所述双平行四边形连杆机构包括两个有一个公共顶点的单平行四边形连杆机构；第一连杆与第二连杆通过第一轴承转动连接，第一轴承形式上看作两个单平行四边形的一个公共顶点；第三连杆的右端与第一连杆的上端通过第二轴承转动连接，第二轴承形式上看作单平行四边形的一个顶点；第二连杆的左端与第四连杆的上端通过第三轴承转动连接，第三轴承形式上看作单平行四边形的一个顶点；第四连杆的下端与第五连杆的左端通过第四轴承转动连接，第四轴承形式上看作单平行四边形的一个顶点；第一连杆的下端与俯仰轴连接件通过第五轴承转动连接，第五轴承形式上看作单平行四边形的一个顶点；第一轴承到第三轴承的距离与第五轴承到第四轴承的距离长短相同；第三轴承到第四轴承的距离与第一轴承到第五轴承的距离长短相同。

4.如权利要求2所述的云台，其特征在于：所述双平行四边形连杆机构的第一短连杆的左端与航向轴连接件通过第四轴承转动连接，第四轴承形式上看作单平行四边形的一个顶点；第一长连杆的左端与横滚轴电机的转子部分通过第五轴承转动连接，第五轴承形式上看作单平行四边形的一个顶点，第一长杆形式上看作横滚轴；第四轴承到第五轴承的距离与第二轴承到第一轴承的距离长短相同；第二轴承到第四轴承的距离与第一轴承到第五轴承的距离长短相同。

5.如权利要求3所述的云台，其特征在于：所述双平行四边形连杆机构的第三连杆的左端与航向轴连接件通过第六轴承转动连接，第六轴承形式上看作单平行四边形的一个顶点；第二连杆的中部与横滚轴电机的转子部分通过第七轴承转动连接，第七轴承形式上看作单平行四边形的一个顶点，第二连杆形式上看作横滚轴；第六轴承到第七轴承的距离与第二轴承到第一轴承的距离长短相同；第二轴承到第六轴承的距离与第一轴承到第七轴承的距离长短相同。

6.如权利要求2所述的云台，其特征在于：所述双平行四边形连杆机构的第二长连杆的下端与俯仰轴连接件通过第六轴承转动连接，第六轴承形式上看作一个单平行四边形的顶点；第二短连杆的下端与俯仰轴连接件通过第七轴承转动连接，第七轴承形式上看作一个单平行四边形的顶点；第一轴承到第三轴承的距离与第六轴承到第七轴承的距离长短相同；第一轴承到第六轴承的距离与第三轴承到第七轴承的距离长短相同。

7.如权利要求3所述的云台，其特征在于：所述双平行四边形连杆机构的第三连杆的左端与航向轴连接件通过第六轴承转动连接，第六轴承形式上看作单平行四边形的一个顶点；第二连杆的中部与横滚轴电机的转子部分通过第七轴承转动连接，第七轴承形式上看作单平行四边形的一个顶点；第五连杆的右端与搭载拍摄设备的承载件转动连接；第五连杆与俯仰轴连接件设置在同一水平面线；第一轴承到第三轴承的距离与第五轴承到第四轴承的距离长短相同。

8.如权利要求2所述的云台，其特征在于：第一轴承、第二轴承、第四轴承、第五轴承及它们之间的连杆组成一个单平行四边形连杆机构；第一轴承、第三轴承、第七轴承、第六轴承及它们之间的连杆、俯仰轴连接件组成另一个单平行四边形连杆机构；两个单平行四边形连杆机构有共同的顶点第一轴承，当横滚轴电机连接第五轴承转动时，双平行四边形连杆机构能同时平行移动。

9.如权利要求3所述的云台，其特征在于：第一轴承、第二轴承、第六轴承、第七轴承及它们之间的连杆组成一个单平行四边形连杆机构；第一轴承、第三轴承、第四轴承、第五轴承及它们之间的连杆、拍摄设备、俯仰轴连接件组成另一个单平行四边形连杆机构；两个单平行四边形连杆机构有共同的顶点第一轴承，当横滚轴电机连接第七轴承转动时，双平行四边形连杆机构能同时平行移动。