[发明专利]车辆的转向控制装置

说明书

本发明提供无需对道路参数、控制量进行必要以上的限制，而可靠且高精度地执行车道保持控制、偏离防止控制等控制的车辆的转向控制装置。所述车辆的转向控制装置基于图像信息将转向控制的目标控制量作为第一目标转向角(θt1)来计算，基于本车位置信息和地图信息将转向控制的目标控制量作为第二目标转向角(θt2)来计算，以第二目标转向角(θt2)为基准计算出第一目标转向角(θt1)的限制值(目标转向角限制值(θtu、θtd)、目标转向角速度限制值(Dθtu、Dθtd))，利用目标转向角限制值、目标转向角速度限制值来限制第一目标转向角(θt1)，并利用该被限制的第一目标转向角(θt1)来执行转向控制。

技术领域

本发明涉及一种高精度地获取车道信息而进行转向控制的车辆的转向控制装置。

背景技术

近年来，在车辆中，为了能够使驾驶员进行更加舒适、安全的驾驶，开发并提出有利用了自动驾驶的技术(例如，车道保持控制、车道偏离防止控制)的各种装置。在这样的技术中，利用照相机、雷达、导航系统等来检测并获取控制所使用的道路参数。例如，在日本特开2005-346304号公报(以下，称为专利文献1)中，公开有如下技术：在获取本车辆所行驶的车道的图像信息，并通过图像处理识别行驶车道，且根据识别结果来求出行驶车道的曲率或弯道半径的道路参数计算装置中，将判定的道路曲率或弯道半径的时间变化率限制在预定的限制值以下，并作为运算结果而输出。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2005-346304号公报

发明内容

技术问题

即，在通过照相机识别车道划分线而进行转向控制的车道保持控制等中，如果对车道划分线等道路参数做出错误识别，则将基于错误识别的车道划分线进行控制，会成为车道偏离的原因，从而不优选。因此，如上述专利文献1所公开的道路参数计算装置那样，将判定的道路曲率或弯道半径的时间变化率限制在预定的限制值以下，以能够防止这样的情况。然而，如上述专利文献1所述，如果限制道路参数，则无法确保在车速快时的转向响应和/或车道内修正转向的性能，存在车道保持动作范围受限的问题。

本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供一种车辆的转向控制装置，所述车辆的转向控制装置无需对道路参数和/或控制量进行必要以上的限制，而能够可靠且高精度地执行车道保持控制和/或偏离防止控制等控制。

技术方案

本发明的车辆的转向控制装置的一个形态为，在获取所行使的车道的车道信息并基于该车道信息进行转向控制的车辆的转向控制装置中，具备：第一目标控制量计算单元，基于图像信息，将上述转向控制的目标控制量作为第一目标控制量来计算；第二目标控制量计算单元，基于本车位置信息和地图信息，将上述转向控制的目标控制量作为第二目标控制量来计算；限制值计算单元，以上述第二目标控制量为基准计算出上述第一目标控制量的限制值；转向控制执行单元，利用上述限制值来限制上述第一目标控制量，并利用该被限制的第一目标控制量来执行上述转向控制。

技术效果

根据本发明的车辆的转向控制装置，无需对道路参数和/或控制量进行必要以上的限制，而能够可靠且高精度地执行车道保持控制和/或偏离防止控制等控制。

附图说明

图1是本发明的一个实施方式的车辆的转向系统的构成说明图。

图2是本发明的一个实施方式的转向控制部的功能框图。

图3是本发明的一个实施方式的转向控制程序的流程图。

图4是本发明的一个实施方式的第一目标转向角计算程序(routine)的流程图。

图5是本发明的一个实施方式的第二目标转向角计算程序的流程图。