[发明专利]用于确定虚拟环境中的虚拟机器人的配置的方法和系统

权利要求书

1.一种用于通过数据处理系统来确定虚拟环境中的虚拟机器人的配置并且进行机器人的示教和编程的方法，其中，所述虚拟环境设置有表示至少一个真实机器人的至少一个虚拟机器人，所述至少一个虚拟机器人通过3D虚拟模型来限定，所述方法包括：

步骤1：接收(305)3D摄像机(201)在真实场景中的定位；

步骤2：在所述虚拟环境中注册(310)所述3D摄像机(201)；

步骤3：接收(315)所述真实场景中的采用特定配置的至少一个真实机器人(203)的定位；

步骤4：通过所述3D摄像机来捕捉(320)在所述真实场景中被定位的至少一个真实机器人(203)的至少一个3D图像；

步骤5：从至少一个捕捉到的3D图像中识别(325)所述至少一个真实机器人(203)；

步骤6：将至少一个识别出的真实机器人(203)链接(330)到相应的虚拟机器人(202)；

步骤7：提取(335)至少一个识别出的真实机器人(203)在所述真实场景中的特定配置的配置数据；

步骤8：根据提取到的配置数据来确定(340)所述虚拟环境(204)中的虚拟机器人(202)的特定虚拟配置，所述特定虚拟配置反映所述真实场景中的相应真实机器人(203)的配置，其中所述虚拟环境包括在所述真实场景 中不存在或不起作用的周围虚拟设备件；

步骤9：基于所确定的特定虚拟配置，将所述虚拟机器人(202)以确定的特定虚拟姿态定位在所述虚拟环境中，所述特定虚拟姿态为所述虚拟机器人(202)在所述虚拟环境中的特定位置和取向；

步骤10：对所述虚拟机器人(202)在所述虚拟环境中的特定位置和取向进行至少一次调整，以便确定所述虚拟机器人的调整后的虚拟姿态；以及

步骤11：接收采用调整后的配置的所述真实机器人(203)的定位，所述调整后的配置反映所述虚拟机器人(202)的确定的调整后的虚拟姿态。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，从由以下项组成的组中选择所述3D虚拟模型：

计算机辅助设计(CAD)模型；

类CAD模型；

点云模型；以及

3D计算机模型。

3.根据权利要求1或2所述的方法，进一步包括：

接收至少一个识别出的真实机器人(203)的第二特定配置的定位的变化；

重复所述捕捉、所述提取和所述确定，以便重新确定所述虚拟环境(204)中的采用特定的第二虚拟配置的链接后的虚拟机器人(202)的配置，所述特定的第二虚拟配置反映所述真实场景中的相应真实机器人(203)的第二特定配置。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其中，经由挑选来自动地执行所述链接。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述链接适于被手动执行。