[发明专利]定位方法和定位装置

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，所述定位方法包括：

通过第一定位系统获取M个待识别物体的实际位置信息组，所述M个实际位置信息组与M个待识别物体一一对应，所述M个实际位置信息组中第i个实际位置信息组包括第i个待识别物体的N个实际位置信息，所述第i个待识别物体的N个实际位置信息与N个第一时刻一一对应，其中，M＞1，N≥1，i的取值为1至M中的任一值；

通过第二定位系统获取目标物体的N个参考位置信息，所述N个参考位置信息和N个第二时刻一一对应，所述N个第二时刻和所述N个第一时刻一一对应，所述N个第二时刻中每个第二时刻和对应的第一时刻之间的时间差小于或等于第一门限；

根据所述M个实际位置信息组，确定M个运动矢量组，所述M个运动矢量组和所述M个待识别物体一一对应，所述M个运动矢量组中每个运动矢量组包括对应的待识别物体的L个运动矢量，L≥1；

根据所述目标物体的N个参考位置信息，确定所述目标物体的L个运动矢量；

根据所述M个运动矢量组和所述目标物体的L个运动矢量，确定所述M个待识别物体中的第j个待识别物体为所述目标物体，其中，j的取值为1至M中的一个值。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述M个运动矢量组和所述目标物体的L个运动矢量，确定所述M个待识别物体中的第j个待识别物体为所述目标物体，包括：

根据所述M个运动矢量组和所述目标物体的L个运动矢量，确定每个待识别物体和所述目标物体的匹配度；

将所述M个待识别物体中与所述目标物体的匹配度最高的所述第j个待识别物体确定为所述目标物体；或，将所述M个待识别物体中与所述目标物体的匹配度最高，且与所述目标物体的匹配度高于第二门限的所述第j个待识别物体确定为所述目标物体。

3.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述M个运动矢量组和所述目标物体的L个运动矢量，确定所述M个待识别物体中的第j个待识别物体为所述目标物体，包括：

根据所述M个运动矢量组和所述目标物体的L个运动矢量，确定每个待识别物体和所述目标物体之间的S个马氏距离，其中，S≥1；

将所述M个待识别物体中与所述目标物体之间的第一马氏距离的比例最高的所述第j个待识别物体确定为所述目标物体；或，将所述M个待识别物体中与所述目标物体之间的第一马氏距离的比例最高，且与所述目标物体之间的第一马氏距离的比例高于第三门限的所述第j个待识别物体确定为所述目标物体；

其中，所述第一马氏距离小于或等于第四门限，所述第一马氏距离的比例为S个马氏距离中所述第一马氏距离所占的比例。

4.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述M个运动矢量组和所述目标物体的L个运动矢量，确定所述M个待识别物体中的第j个待识别物体为所述目标物体，包括：

根据所述M个运动矢量组，确定M个单位向量组，所述M个单位向量组和所述M个待识别物体一一对应，所述M个单位向量组中每个单位向量组包括对应的待识别物体的L个单位向量；

根据所述目标物体的L个运动矢量，确定所述目标物体的L个单位向量；

根据所述M个单位向量组和所述目标物体的L个单位向量，确定所述M个待识别物体中的第j个待识别物体为所述目标物体。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的定位方法，其特征在于，所述通过第一定位系统获取M个实际位置信息组，包括：

通过所述第一定位系统获取N个实际位置信息集合，所述N个实际位置信息集合与所述N个第一时刻一一对应，所述N个实际位置信息集合中每个实际位置信息集合包括与所述M个待识别物体一一对应的M个实际位置信息；

根据所述N个实际位置信息集合，获取所述M个实际位置信息组。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的定位方法，其特征在于，所述第一定位系统包括三维场景建模定位系统、激光雷达定位系统或毫米波雷达定位系统；或

所述第二定位系统包括无线保真WiFi定位系统、超宽带UWB定位系统或界标Landmark定位系统。