[发明专利]无人飞行器及其飞行控制方法有效

申请号：	201610812735.3	申请日：	2016-09-09
公开（公告）号：	CN106809386B	公开（公告）日：	2021-07-27
发明（设计）人：	前川肇	申请（专利权）人：	松下电器（美国）知识产权公司
主分类号：	B64C39/02	分类号：	B64C39/02;G05D1/08
代理公司：	北京市中咨律师事务所 11247	代理人：	段承恩;徐健
地址：	美国加利***	国省代码：	暂无信息
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摘要：
搜索关键词：	无人飞行器及其飞行控制方法
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【说明书】：

本发明提供一种操纵者能够容易地再次开始操纵无人飞行器的无人飞行器及其飞行控制方法。所述无人飞行器(1)具备：第一无线通信部(204)，其从操纵器(2)接收操作指示；第一位置取得部(203)，其取得无人飞行器(1)的位置；姿势决定部(202)，其决定使无人飞行器(1)旋转的旋转角；以及姿势控制部(201)，其基于操作指示控制无人飞行器(1)的飞行，第一无线通信部(204)从操纵器(2)接收位置复位指令和操纵器(2)的位置，姿势决定部(202)基于操纵器(2)的位置和无人飞行器(1)的位置来决定使无人飞行器(1)的移动方向朝向预定的方向的旋转角，姿势控制部(201)基于旋转角来控制无人飞行器(1)。

技术领域

本公开涉及无人飞行器及其飞行控制方法，尤其涉及在操纵无人飞行器时将无人飞行器的姿势强制地设定为已确定的朝向的方法。

背景技术

存在在操纵无人飞行器时，在发生了操纵者跌倒等事故的情况下用于避免无人飞行器变为无控制状态的方法(例如，参照专利文献1)。在专利文献1中公开了在操纵者操纵作为无人飞行器的直升飞机期间遇到了跌倒等意外事件的情况下，使直升飞机悬停从而防止坠落的技术。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平8-10451号公报

发明内容

发明要解决的问题

但是，在上述以往的技术中，存在如下问题：在操纵者要再次开始操纵的情况下，难以判别悬停中的无人飞行器的姿势，导致操纵者不能容易地再次开始操纵无人飞行器。

本公开是解决所述以往的问题的发明，以提供一种操纵者能够容易地再次开始操纵无人飞行器的无人飞行器及其飞行控制方法为目的。

用于解决问题的技术方案

基于本公开的一个技术方案的无人飞行器，使用操纵器来操作，具备：无线通信部，其从所述操纵器接收操作指示；位置取得部，其取得所述无人飞行器的位置；姿势决定部，其决定使所述无人飞行器旋转的旋转角；以及控制部，其基于所述操作指示来控制所述无人飞行器的飞行，所述无线通信部从所述操纵器接收位置复位指令和所述操纵器的位置，所述姿势决定部基于所述操纵器的位置和所述无人飞行器的位置来决定使所述无人飞行器的移动方向朝向预定的方向的旋转角，所述控制部基于所述旋转角来控制所述无人飞行器。

发明的效果

根据本公开，操纵者能够容易地再次开始操纵无人飞行器。

附图说明

图1是用于说明本公开的一实施方式的无人飞行器与操纵器的位置关系的概略图。

图2是示出本公开的一实施方式的具备位置复位开关的操纵器的外观的一例的图。

图3是示出具备本公开的一实施方式的无人飞行器和操纵器的飞行控制系统的结构的一例的框图。

图4是示出本公开的一实施方式的无人飞行器的外观的一例的图。

图5是示出本公开的一实施方式的无人飞行器的飞行控制动作的一例的流程图。

图6是示出决定本公开的一实施方式的无人飞行器的位置的步骤的一例的图。

附图标记说明

1：无人飞行器

2：操纵器