[发明专利]具备计算传感器的位置和方向的功能的机器人系统

权利要求书

1.一种机器人系统，具备：机器人，其具有安装了至少监视振动的传感器的可动部；以及控制装置，其控制上述机器人的动作，该机器人系统的特征在于，

上述控制装置具备：传感器坐标系计算部，其使上述机器人执行预定动作，由此计算出上述传感器的位置和方向，

上述传感器坐标系计算部具备：动作参数最佳化部，其依次使用分别变更预定种类的动作参数的值而得的多个组合中的各个组合，使上述机器人执行上述预定动作，由此从上述多个组合中求出用于计算上述传感器的位置和方向的最佳组合，

上述动作参数最佳化部根据通过各个上述组合执行上述预定动作时从上述传感器输出的表示上述振动的物理量的数据，计算出上述传感器的位置和方向，根据计算出的上述传感器的位置和方向以及上述预定动作中的上述机器人的位置和姿势，计算作用于上述传感器上的上述物理量，

根据从上述传感器输出的上述数据和作用于上述传感器上的上述物理量的计算值，判定上述多个组合中的哪个组合为上述传感器的位置和方向的计算结果的精度最高的组合。

2.一种机器人系统，具备：机器人，其具有安装了至少监视振动的传感器的可动部；以及控制装置，其控制上述机器人的动作，该机器人系统的特征在于，

上述控制装置具备：传感器坐标系计算部，其使上述机器人执行预定动作，由此计算出上述传感器的位置和方向，

上述传感器坐标系计算部具备：动作参数最佳化部，其依次使用分别变更预定种类的动作参数的值而得的多个组合中的各个组合，使上述机器人执行上述预定动作，由此从上述多个组合中求出用于计算上述传感器的位置和方向的最佳组合，

上述动作参数最佳化部根据通过各个上述组合执行上述预定动作时从上述传感器输出的表示上述振动的物理量的数据，计算出上述传感器的位置和方向，根据计算出的上述传感器的位置和方向以及上述预定动作中的上述机器人的位置和姿势，计算作用于上述传感器上的上述物理量，

根据从上述传感器输出的上述数据和作用于上述传感器上的上述物理量的计算值，判定上述多个组合中的哪个组合为上述传感器的位置和方向的计算结果的精度最高的组合，

判定上述传感器的位置和方向的计算精度是否充分，在判定为上述计算精度不充分的情况下，将该情况通知给外部。

3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，

上述预定种类的动作参数为上述控制装置对上述机器人指示的速度和加速度。

4.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，

上述预定动作由对上述可动部定义的三维正交坐标系中的X轴、Y轴、Z轴中的至少2个轴方向的平移动作、和绕X轴、绕Y轴、绕Z轴中的至少2个绕轴的旋转动作构成。

5.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，

上述传感器为加速度传感器、陀螺仪传感器、惯性传感器、力传感器、激光跟踪器或动作捕捉装置。