[发明专利]避障方法及机器人

说明书

本发明实施例提供一种避障方法及机器人，该机器人包括：避障检测装置，用于检测机器人正前方、左侧前方、右侧前方是否存在障碍物以及机器人与障碍物的距离和方位角度；当避障检测装置检测到正前方不存在障碍物，左侧前方和右侧前方存在障碍物时，控制器在确定第一距离和/或第二距离小于预设阈值时，根据第一距离、第一方位角、第二距离和第二方位角计算左侧障碍物和右侧障碍物之间的第三距离，并在第三距离大于机器人的预设尺寸参数时，通过控制驱动装置使机器人继续前进，其中，第一距离和第一方位角与左侧障碍物对应，第二距离和第二方位角与右侧障碍物对应。通过该方案，使得机器人行走空间大、利用率高。

技术领域

本发明实施例涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种避障方法及机器人。

背景技术

随着科技的发展，人工智能机器人被越来越多的应用于各行各业当中，以替代传统的劳动力。

机器人在行进过程中，需要避开障碍物，目前常用的机器人避障方法包括：检测机器人与障碍物的距离，当检测到的距离小于预设距离时，控制机器人停止移动。

实际应用中，出于机器人行走安全性等因素考虑，一般来说，上述预设距离的设定值一般较大，从而使得机器人的行走空间比较受限，降低了机器人的利用率。

发明内容

本发明实施例提供一种避障方法及机器人，用以解决现有技术中避障距离的设定值较大，从而使得机器人的行走空间受限的问题。

本发明实施例提供一种机器人，包括：控制器、驱动装置以及设置在所述机器人机身上的避障检测装置；

所述避障检测装置，用于检测机器人正前方、左侧前方、右侧前方是否存在障碍物以及机器人与障碍物的距离和方位角度；

当避障检测装置检测到机器人正前方不存在障碍物，左侧前方和右侧前方存在障碍物时，将检测到的第一距离、第一方位角、第二距离、第二方位角发送至所述控制器，其中，第一距离和第一方位角与左侧障碍物对应，第二距离和第二方位角与右侧障碍物对应；

所述控制器，在确定所述第一距离和/或所述第二距离小于预设阈值时，根据所述第一距离、所述第一方位角、所述第二距离和所述第二方位角计算左侧障碍物和右侧障碍物之间的第三距离，并在所述第三距离大于所述机器人的预设尺寸参数时，通过控制所述驱动装置使所述机器人继续前进。

本发明实施例提供一种避障方法，应用于机器人，包括：

检测机器人正前方、左侧前方、右侧前方是否存在障碍物以及机器人与障碍物的距离和方位角度；

当检测到机器人正前方不存在障碍物，左侧前方和右侧前方存在障碍物时，判断左侧障碍物对应的第一距离和/或右侧障碍物对应的第二距离是否小于预设阈值；

在确定所述第一距离和/或所述第二距离小于预设阈值时，根据所述第一距离、第一方位角、所述第二距离和第二方位角计算左侧障碍物和右侧障碍物之间的第三距离，并在所述第三距离大于所述机器人的预设尺寸参数时，控制所述机器人继续前进，其中，第一方位角与左侧障碍物对应，第二方位角与右侧障碍物对应。

本发明实施例提供的避障方法及机器人，当机器人确定正前方不存在障碍物，左侧前方和右侧前方存在障碍物时，根据与左侧障碍物对应的第一距离和第一方位角，以及与右侧障碍物对应的第二距离和第二方位角计算出左侧障碍物和右侧障碍物之间的第三距离，并在第三距离大于机器人的预设尺寸参数时继续前进，即只要左右侧障碍物间的距离容许机器人通过，就控制机器人前行，降低了对机器人的行走空间的过分限制，提高了机器人的利用率。

附图说明