[发明专利]货架取物侦测系统及方法

权利要求书

1.一种货架取物侦测系统，其特征在于，包含：

一深度感测装置，该深度感测装置是设置于外部置货架的相对上方且以包含部分外部置货架与外部置货架外侧部分环境的范围为感测范围的感测装置；

一侦测子系统，该侦测子系统是与该深度感测装置链接并接收来自该深度感测装置所侦测感测范围内的感测影像，该侦测子系统将感测影像依据深度分离出前景与背景，并利用于判断是否有外部对象进入或离开感测范围以及外部对象在感测范围内的影像变化；

一分析子系统，是用以图量化深度以透过边缘侦测算法以在感测范围内划分出多个虚拟边界，该分析子系统是追踪且纪录外部对象在感测范围内的各该虚拟边界的进出位置、进出深度、进出次数以及进出前后的影像变化以判断外部置货架上的货物进出的相关信息，其中，该分析子系统更包含：

一场景分析模块，用以根据该深度感测装置所侦测感测范围内的感测影像以分析外部置货架的部署，并根据外部置货架的部署和边缘侦测算法在感测范围内划分出多个虚拟边界；

一对象追踪模块，用以追踪外部对象在感测范围内的移动并赋予外部对象各自的标识符；

一越线取物分析模块，根据该场景分析模块规划的各该虚拟边界为基准的进出行程以判断外部置货架上的货品是否被存取及被存取的次数；

一数据分析模块，依据该越线取物分析模块得出货品是否被存取及被存取的次数信息以解析出外部置货架被存取的区间以及被存取频繁的热区；及

一对象相似度比对模块，依该越线取物分析模块所解析的各货品显示影像变化之间的相似度为基准以比对判断货品种类；以及

一数据库子系统，是用以储存该分析子系统所追踪前述的外部对象在感测范围内的各该虚拟边界进出的位置、深度、次数以及进出前后的影像变化所产生的相关信息。

2.根据权利要求1所述的货架取物侦测系统，其特征在于，该侦测子系统更包含：

一影像取像模块，用以接收来自该深度感测装置所侦测感测范围内包含色彩或深度的感测影像；

一前后景分离模块，用以将该影像取像模块接收的感测影像依据深度以分离出前景以及背景；以及

一对象侦测模块，在感测范围内追踪并判断是否有一或多个外部对象进入或离开感测范围的前景。

3.一种货架取物侦测系统，其特征在于，包含：

一深度感测装置，该深度感测装置是设置于外部置货架的相对上方且以包含部分外部置货架与外部置货架外侧部分环境的范围为感测范围的感测装置；

一侦测子系统，该侦测子系统是与该深度感测装置链接并接收来自该深度感测装置所侦测感测范围内的感测影像，该侦测子系统将感测影像依据深度分离出前景与背景，并利用于判断是否有外部对象进入或离开感测范围以及外部对象在感测范围内的影像变化；

一分析子系统，是用以图量化深度以透过边缘侦测算法以在感测范围内划分出多个虚拟边界，该分析子系统是追踪且纪录外部对象在感测范围内的各该虚拟边界的进出位置、进出深度、进出次数以及进出前后的影像变化以判断外部置货架上的货物进出的相关信息；以及

一数据库子系统，是用以储存该分析子系统所追踪前述的外部对象在感测范围内的各该虚拟边界进出的位置、深度、次数以及进出前后的影像变化所产生的相关信息，

其中，该数据库子系统是用以储存该分析子系统所追踪的外部货品在感测范围内的各该虚拟边界进出的取物次数、归物次数、取物区间、归物区间，或是外部对象进入各该虚拟边界的次数、外部对象离开各该虚拟边界的次数、外部对象停留在感测范围内的关注时间。